第四章 控制系统硬件模块化设计研究与实现.docVIP

第四章 控制系统硬件模块化设计研究与实现 4.1微处理器的选择 由于机械手控制系统中没有大量的信号需要处理，同时又要满足控制要求，决定采用美国Silicon Labs公司的C8051F型单片机，具体型号为C8051F020。从嵌入式计算机系统的角度来看，单片机的技术发展经历了SCM(Single Chip Microcomputer，单片微型计算机)，MCU(Microcontroller Unit，微控制器)以及SoC(System on Chip，片上系统)三个阶段。该单片机C8051F020为高度集成的混合信号SoC系统级芯片，具有与8051单片机兼容的高速、流水线CIP-51微处理器内核，与MCS-51指令集完全兼容。64K字节可在线编程的FLASH存储器，可寻址64K字节地址空间的外部数据存储器接口等资源。 除了具有标准8051的数字外设部件外，片内还集成了数据采集和控制系统中的常用的模拟部件及其他一些数字外设部件[15]。C8051F020单片机内部的结构如图4.1所示。 图4.1 C8051F020单片机内部结构框图 Fig.4.1 C8051F020 SCM internal structure diagram C8051F020的封装为100脚TQ型式。其中电源10根，分为数字电源和模拟电源。JIAG接口引脚为6根。C8051F020单片机是混合信号型