(PLC教程理论篇之PLC用于运动控制二.docVIP

PLC教程理论篇之PLC 用于运动控制二 一、闭环控制 脉冲量闭环控制与模拟量闭环控制基本上是相同的。不同的只是它的输入或输出有一个是脉冲量，或输入、输出都是脉冲量。为此，它的程序应在输入、输出的环节上，作适当处理。 这里讨论脉冲量闭环控制，指的都是小型机。它有内置处理脉冲量的 I/O 点及相应指令。 以下分脉冲量入模拟量出、模拟量入脉冲量出及脉冲量入脉冲量出三种情况进行讨论。 1. 脉冲量入模拟量出闭环控制 脉冲量入模拟量出的闭环控制，可以是 PID 控制，也可是其它控制。以下以直流电动机转速控制为例，看怎样使用 PID 进行闭环控制的。系统的原理框图见图 13 -2。 图 13 -2PI/AO 闭环控制原理框图 从图知，这里一个重要问题是，如何读入旋转码盘生产的脉冲信号，并将其转换为频率信号，以用作转速反馈值。而有了这个反馈值，加上给定值，再采用某个控制算法计算，即可得出控制量。如果控制算法合适，选用的控制参数得当，则可有效地实现系统闭环控制了。 图 13- 3 示的为 CPM2A 及 S7-200 的控制程序，设备用的是沈阳旭风电子开发公司的SAC-PLC-TS4 测试台。 a – OMRON PLC b –西门子 PLC 图 13 - 3 示的为 CPM2A、S7-200 及 FX2N 机的控制程序 图 a 为 CPM2A 机程序。图中①STIM 为定时中断设定及启用指令。它用“P_First_C”（仅在第一个扫描周期 ON）作为执行条件。两指令配合使用，使定时中断初始化并启用。 选定这些操作数的 STIM 指令含义是，每隔 100 毫秒定时中断一次，中断时调子程序 1。 图中⑦为子程序 1，它用 XFER 指令，把高速计数器的现值（CPM2A 机高速计数器现值存于通道 248、249 中）传送给“BCD 脉冲频率”。接着，使 252.00 ON,使高速计数器复位（高速计数器预设成仅用软复位）。再接着，把“BCD 脉冲频率”转换成“二进制脉冲频率”。当然，为使 CPM2A 具有高速计数功能，还得作相应设定。 可知，这里“BCD 脉冲频率”为每 100 毫秒采集的脉冲数。因为 CPM2A 的高速计数器用 BCD 码表达，故在 XFER 指令执行后，得到的就是 BCD 码的脉冲频率。 由于 OMRON 的 PID 指令用的反馈值是二进制码。故这里紧接着又作了 BCD 码到二进制码转换。 图中③为执行 PID 指令。仅一个执行条件。这里“参数变化”何意？当偏差与“偏差很大”比较变化时，它的常闭触点 OFF 一个周期，以使所选定的新参数生效。这是因为OMRON C 系列机 PID 指令执行后，改变参数无效，用这么处理就能生效了。 执行 PID 指令后的“原码输出值”也是二进制值，故不必变换，直接用于模拟量出通道就可以了。 要补充的是，最好能依据误差变化，选择不同的控制参数，以提高控制效率。图中④进行偏差大小比较。偏差值大于“很大偏差”时，LR1.10 ON，小于时，LR1.11 ON。这两种情况赋给 PID 指令不同的控制参数。该程序用了 DIST 指令（见图⑤、⑥）。它是偏移传送指令，执行时，把第 1 个操作数传送给，第 2 操作数地址加第 3 个操作数形成的 DM 地址。 如图示的，如偏差大于“很大偏差”时，将把 500 赋给“原码给定值”+1 的 DM 地址，即存储“比例带”参数的地址；而小于时，则把 2000 赋给它，使控制作用弱些。还可用第 3操作数的不同 DIST 指令，以进行其它参数修改。只是该图未把要改的参数全部列出。 OMRON CS 系列机的 PID 指令执行后，参数可即改，即其作用，就不须进行上述处理。 图 b 为 S7-200 机程序。图①为初始化，为 PID 设定初始化参数。②为把脉冲频率转换为 0 到 1.0 的实数，而脉冲频率则用高速计数器采集，其程序见图 13-2。③为执行 PID 指令。④⑤⑥⑦为数据转换计算，把控制输出传送给 AQW0。如须多个 PID 参数，可对偏差值进行判断，以选定相应的参数，但该程序没有示出。 提示：也可用 FX2N 实现上述算法。只是在脉冲采集及模拟量输出所用指令略有差别。 2． 模拟量入脉冲量出闭环控制 这种闭环控制反馈输入的是模拟量，而控制输出是脉冲量。脉冲量可以是不同的输出脉冲数，不同的的脉冲频率或不同的脉宽。图 13-4 示的为模拟量入脉冲量出的电炉温度闭环控制框图。 图 13 - 4 电炉温度闭环控制框图 从图知，它的输入与模拟量控制时的输入相同。输出要用到脉冲量。现以使用脉宽调制的脉冲输出为例，介绍它的 PID 控制有关程序。 图 13-5 为用 CPM2A 及 S7-200 机实现这个控制的程序。设备用的是沈阳旭风电