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(第5章用MATLAB进行控制系统频域分析
第5章 用MATLAB进行控制系统频域分析
一、基于MATLAB的线性系统的频域分析基本知识
(1)频率特性函数。
设线性系统传递函数为:
则频率特性函数为:
由下面的MATLAB语句可直接求出G(jw)。
i=sqrt(-1) % 求取-1的平方根
GW=polyval(num,i*w)./polyval(den,i*w)
其中(num,den)为系统的传递函数模型。而w为频率点构成的向量,点右除(./)运算符表示操作元素点对点的运算。从数值运算的角度来看,上述算法在系统的极点附近精度不会很理想,甚至出现无穷大值,运算结果是一系列复数返回到变量GW中。
(2)用MATLAB作奈魁斯特图。
控制系统工具箱中提供了一个MATLAB函数nyquist( ),该函数可以用来直接求解Nyquist 阵列或绘制奈氏图。当命令中不包含左端返回变量时,nyquist()函数仅在屏幕上产生奈氏图,命令调用格式为:
nyquist(num,den)
nyquist(num,den,w)
或者
nyquist(G)
nyquist(G,w)
该命令将画出下列开环系统传递函数的奈氏曲线:
如果用户给出频率向量w,则w包含了要分析的以弧度/秒表示的诸频率点。在这些频率点上,将对系统的频率响应进行计算,若没有指定的w向量,则该函数自动选择频率向量进行计算。
w包含了用户要分析的以弧度/秒表示的诸频率点,MATLAB会自动计算这些点的频率响应。
当命令中包含了左端的返回变量时,即:
[re,im,w]=nyquist(G)
或
[re,im,w]=nyquist(G,w)
函数运行后不在屏幕上产生图形,而是将计算结果返回到矩阵re、im和w中。矩阵re和im分别表示频率响应的实部和虚部,它们都是由向量w中指定的频率点计算得到的。
在运行结果中,w数列的每一个值分别对应re、im数列的每一个值。
例5.1 考虑二阶典型环节:
试利用MATLAB画出奈氏图。
利用下面的命令,可以得出系统的奈氏图,如图5-1所示。
>> num=[0,0,1];
den=[1,0.8,1];
nyquist(num,den)
% 设置坐标显示范围
v=[-2,2,-2,2];
axis(v)
grid
图5-1 二阶环节奈氏图
title(′Nyquist Plot of G(s)=1/(s^2+0.8s+1) ′)
(3)用MATLAB作伯德图
控制系统工具箱里提供的bode()函数可以直接求取、绘制给定线性系统的伯德图。
当命令不包含左端返回变量时,函数运行后会在屏幕上直接画出伯德图。如果命令表达式的左端含有返回变量,bode()函数计算出的幅值和相角将返回到相应的矩阵中,这时屏幕上不显示频率响应图。命令的调用格式为:
[mag,phase,w]=bode(num,den)
[mag,phase,w]=bode(num,den,w)
或
[mag,phase,w]=bode(G)
[mag,phase,w]=bode(G,w)
矩阵mag、phase包含系统频率响应的幅值和相角,这些幅值和相角是在用户指定的频率点上计算得到的。用户如果不指定频率w,MATLAB会自动产生w向量,并根据w向量上各点计算幅值和相角。这时的相角是以度来表示的,幅值为增益值,在画伯德图时要转换成分贝值,因为分贝是作幅频图时常用单位。可以由以下命令把幅值转变成分贝:
magdb=
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