第三章 制系统的时域分析(二).pptVIP

重庆邮电大学自动化学院 §3.4 高阶系统分析 一、高阶系统时间响应的分量结构 控制系统 闭环传递函数 表为 闭环特征方程 因式分解 假定，特征根为 Re[si]0 在S平面上的位置如图。 系统的单位阶跃响应 时间响应 二、闭环主导极点 高阶系统中，对时间响应起到主导作用的闭环极点称 为主导极点。相对应地，其它的极点称为普通极点。 主导极点的两个条件： 主导极点的主导作用 1、高阶系统的闭环极点为单极点或者共轭复数极点 2、靠近虚轴的闭环极点在系统响应的各分量中起主导作用 1)远离虚轴快速衰减，该分量项在分析时可以忽略 2)单极点分量为单调衰减，共轭复数极点分量为振荡衰减 因此，高阶系统分析时，可以仅作主导极点分析，近似成为一阶、二阶分析，简化系统分析的复杂性。 §3.5 控制系统的稳定性分析 一、系统稳定的基本概念 平衡点与普通点 除了零阶导数之外，运动变量的各阶导数全部等于零的点称为系统的平衡点（equilibrum），平衡点以外其它的所有工作点称为普通点。 如单摆系统运动方程 令 如图A点与B点为多平衡点。 平衡点邻域的运动 平衡点分为稳定平衡点（A点）， 与不稳定平衡点（B点）。 系统关于平衡点邻域的运动 是趋于平衡点运动还是 远离平衡点运动。 线性系统的平衡点 线性系统只有唯一的平衡点，就是系统运动的各阶导数全部为零。 依照平衡点的条件，当c(t)的各阶导数为零时有a0c(t)=0，因此有 a0c(t)=0 系统的稳定性 关于系统运动的稳定性理论，是俄国学者李亚普诺 夫（А. М. Лялунов）于1892年确立的。 线性定常系统，在脉冲扰动的作用下，系统的运动 随着时间的增长，可以逐渐趋于零，则称该系统是 稳定的。否则系统是不稳定的。 二、线性定常系统的稳定性 线性定常系统 设系统的n个特征根互异 则系统的单位脉冲响应表为单极点形式 展开为部分分式 时间响应 为使系统稳定必须有 每一项必须为零 因为 所以必须 如果系统稳定，系统所有的特征根必须为负值，或 者带负实部的共轭复数值。也可以说，系统所有的 特征根必须位于S平面的左半平面。 关于稳定性的说明 1、是系统固有特性。与输入信号无关，是由系统的结构参数决定的。 2、重根情况 pi为单根，分量式为 时间分量 pi为二重根，三重根，……时， 分量式有 时间分量 必有 3、共轭复数根情况 共轭复数根时，系统的稳定性决定于共轭根对的实 部，与虚部无关。 则时间分量为 式中的正弦函数与收敛性无关，故而满足收敛条件 线性定常系统稳定的充分必要条件为 设系统特征方程的根为 Re[si] 0 ，系统稳定 Re[si] = 0 ，系统临界稳定 Re[si] 0 ，系统不稳定 三、代数稳定性判据 不用求解代数方程的根，基于代数方程各次项的系数，来判别系统稳定性的方法称为代数稳定性判据。 主要判据有： 劳斯（Routh）判据 赫尔维茨（Hurwitz）判据 林纳得-奇帕特（Lienard-Chipard）判据 特征方程 作劳斯表如下，将方程的各系数间隔填入前两行 sn an an-2 an-4 …… sn-1 an-1 an-3 an-5 …… sn-2 b1 b2 b3 …… sn-3 c1 c2 c3 …… sn-4 …… …… …… …… …… …… s2 e1 e2 s1 f1 计算以下各行。 s0 g1 其中： 将劳斯表计算完毕。 例3－6 已知系统的闭环特征方程为 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解 作劳斯表如下 s4 1 3 5 s3 2 4 s2 1 5 s1 -6 s0 5 第一列中有负值出现，不全部大于零，所以系统不 稳定。 几种情况讨论 （1）在计算中，第一列有零值出现。 出现这种情况时，可以用一个很小的正数?代替，继续完成计算。如果第一列中的元素除了出现的零值外，其余全部大于零，则说明系统有临界稳定的特征根。 例 s3 1 1 s2 2 2 s1 0=? s0 2 （2）第一列系数改变符号的次数，即不稳