第1章平面机构的自由度和速度分析讲解.pptVIP

* * * 第1章 平面机构的自由度和速度分析 §1－1 运动副及其分类 §1－2 平面机构运动简图 §1－3 平面机构的自由度 §1－4 速度瞬心及其在机构速度 分析上的应用 §1－1 运动副及其分类 本章只讨论平面机构，即组成机构的所有构件仅在相互平行的平面内运动。 自由度——构件相对于参考坐标系所具有的独立运动，称之为构件的自由度。 我们知道，对于一个作平面运动的自由构件具有三个独立运动（即：两个沿座标轴方向的平移运动和绕某点的转动），所以一个作平面运动的自由构件应该具有三个自由度。 运动副 a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动 运动副元素－直接接触的部分（点、线、面） 例如：凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。 定义：运动副－－两个构件直接接触并能产生一定相对运动的连接称为运动副。 三个条件，缺一不可 运动副的分类： 按运动副元素分： ①高副－点、线接触，应力高。 ②低副－面接触，应力低 例如：转动副（回转副）、移动副 。 例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。 §1－2 平面机构运动简图 机构运动简图—— 在研究机构运动时，为了简化问题，撇开那些与运动无关的构件外形和运动副具体构造，仅用简单线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。这种表明机构各构件间相对运动关系的简化图形，称为机构运动简图。 常见运动副符号的表示: 国标GB4460－84 常用运动副的符号 运动副 名称 运动副符号 两运动构件构成的运动副 转动副 移动副 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 两构件之一为固定时的运动副 1 2 2 1 2 1 平面运动副 平面高副 螺旋副 2 1 1 2 1 2 2 1 2 1 1 2 1 2 球面副球销副 1 2 1 2 1 2 空间运动副 1 2 1 2 1 2 构件的表示方法: 若干 1个或几个 1个 机构：由多个构件通过运动副的连接而组成，能够相对运动的构件系统。 机架－作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身。 机构的组成： 机构＝机架＋原动件＋从动件 原（主）动件－按给定运动规律运动的构件。 从动件－其余可动构件。 机构运动简图应满足的条件： 1.构件数目与实际相同。 2.运动副的性质、数目与实际相符。 3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构 成比例。 绘制机构运动简图 步骤： 1.运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目； 4.检验机构是否满足运动确定的条件。 2.测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面）， 绘制示意图。 3.按比例绘制运动简图。 简图比例尺： μl =实际尺寸 m / 图上长度mm 思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。 举例：绘制破碎机和偏心泵的机构运动简图。 D C B A 1 4 3 2 绘制图示颚式破碎机的运动简图。 1 2 3 4 绘制图示偏心泵的运动简图 偏心泵 绘制机构运动简图注意问题： （1）简图初步绘制完成后，给机架画上阴影线，给原动件标注箭头，以示区别。 （2）原动件的位置选择不同时，所绘制的机构运动简图的图形可能有所不同。 §1－3 平面机构的自由度 一、 平面机构自由度的计算公式 我们知道，一个作平面运动的自由构件具有3个自由度。 但经过运动副相联后，构件自由度会有变化： y x 1 2 y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 S θ 结论： 每个低副引入2个约束，使构件失去2个自由度； 每个高副引入1个约束，使构件失去1个自由度。 活动构件数 n 计算公式： F=3n－(2PL +PH ) 构件总自由度 低副约束数 3×n 2 × PL 1 × PH 推广到一般： 高副约束数 可见，机构自由度取决于活动构件的数目以及运动副的性质和个数。 例1-3 计算图1-8b所示颚式破碎机主体机构的自由度。 机构的自由度是机构相对于机架具有的独立运动的数目；原动件是机构中能独立运动的构件，也即可提供一个独立运动参数。故机构具有确定运动，则必须 机构自由度F0，且F等于原动件数。 机构具有确定运动的条件： 例1-4 计算图1-9所示活塞泵的自由度。 二、计算平面机构自由度的注意事项 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n= 7 低副数PL