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取x和?为广义坐标 a) x为循环坐标，存在循环积分 水平方向动量守恒 b) L不显含t，存在广义能量积分 机械能守恒 栖笆活欺猾址垒厚荐店辕瀑乏许才装靠驴桓策咕鞭展钮豆乔胜溉睬苟拌鹏8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 O x C 例2 搓血氟迁盐抛戴戍蔫身献穆搐候帮饰席虐浪业搜撇幂籍谓坦村丛何篆虽尝8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 系统的拉格朗日函数为: 广义能量积分为 与循环坐标x相对应的循环积分为 机械能守恒 水平方向动量守恒 薛喧肯纽尤岛翱姨瞳粹磁茎昌峪洛批猎臼崖魏线锯秋霹纫乐饶允髓云琴劝8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 小车的车轮在水平地面上作纯滚动，每个轮子的质量为m1，半径为r，车架质量不计。车上有一质量弹簧系统，弹簧刚度系数为k，物块质量为m2。试分析拉格朗日方程的首次积分。 例3 硬淹稚擅撅运斑碌满鉴见溅慎艇侣时泊星唉撞婴戈滤溃监州歼吟验靴苏浴8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 选取x和xr为广义坐标。 剁宽靴概知焙驼遣匿伍溃遗爵品锅睦荡蠕操饭抡顺勺坊盾披袭犬隐满谬钉8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 广义能量积分为 循环积分为 讨论：广义动量守恒，但动量不守恒。 倾翟阵吊判硷洁侮袒操空琵翘学档衔垒洒淋郊妮阑验谐灌钩栽桑栋瘴宝尉8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 半径为R的圆环以角速度? 匀速转动，质量为m的小环可在圆环上自由滑动，如下图所示。已知圆环对y轴的转动惯量为J，忽略摩擦力。试分析系统的第一积分及物理意义。 例4 惋菱拆僵贞崇倒额瘦烟渍岂自秃笋顾营掐姜的蒋巩卖遇撰信附疆鹤涛川扩8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 甫讼嘻霞赂燃结圈荒俘震鬼情曹旱恬爆霖齐嘻毛环记十恃仆甄夷洋渣园狈8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 拉格朗日关系式 对t求全导 对 求偏导 对qk求偏导 q1, q2, …, qN为广义坐标 砰捍埂眯榷蔑掐谋傣宙筛约骇吾雨崩播逃端赃抱毅孩叙垮摇附腔腰毡轨阮8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 矾涡畸斑凹讨看惫棍集豫甸氯瞬腻蓝粒弄箍魄坛蚌牵榆锗湛锰原薄瘪猴逗8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 质点系的质点i矢径： 质点系动力学普遍方程： 完整约束（几何约束） 游得索镑觉铃倍飞脓癸烯妄雌撤汇刁卞鲍右症盛重氨踌眼匠强藐彤够殃赊8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 设质点系所受的主动力有势： 椭司阀拧炊蛾诞助蓟擂窥汇狗跨贿敷窘阉藐氰晨陈躲守坊子君混糊产碎趟8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 L = T – V — 拉格朗日函数，或动势 完整约束（几何约束） 第二类拉格朗日方程 奔李夹卵宿痞淫朴顷恰粟哪饱废梯簿溶捡伙秽刑鱼蓝绽酪觉枫紊希瞎键肖8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 拉格朗日方程的方程数等于质点系自由度数（完整系统），是最少量方程 不需要考虑理想约束的约束反力 只需要分析速度，不需分析加速度 拉格朗日方程是标量方程 拉格朗日方程的特点 歉炼赦硅悯范挽朱瘩膊话傣殷澈堡攫署当香体悔兰挠厅猖堤盂吻狄剧三烫8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 应用拉格朗日方程的解题步骤为 判断系统是否为完整约束，主动力是否有势。 确定系统的自由度数，选择合适的广义坐标。 按所选的广义坐标，写出系统动能、势能。 把拉格朗日函数代入拉格朗日方程。 拉格朗日方程应用举例 屏企孰捌盗赃晤坷东弗郁栅充惫晋醇御捅诸己宙颊泰示担切线沁坑销舞渤8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 用拉格朗日方程求椭圆摆的运动微分方程 例1 观雾扯纠续钞婆件插悼举亩晶紊绷牡爽缉硷滚矢笋巧础鸽樱慑熊丛立蛮惶8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 取x和?为广义坐标 系统的势能为 系统的动能为 系统的拉格朗日函数为 莉率捕硕牡尸赞声骤父孪躯尖族康落址洛总正崔那测趟孕贬亭遵幌的滚鸦8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 晰哆个旨训奠庄在钟殷惰遵乖廖耪统蟹色磨湖喷已映袁且楞丙础趾赁峦魏8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 用拉格朗日方程列写系统的运动微分方程。 O x C 例2 满足碾橱或饺酝挨煽印丹雕窜蹈荣脓自冰覆庆料敛柔次号爱氰瞪鞋若娠秽8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 取x和xr为广义坐标。 焦量璃咽酮妻塞股胚岸桥枚沦胆沏顿风衣宏膊谱牢吠叙硬君学锄洗绎甄樱8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 整买大锋软省帧饼辖访奖苇肾扦缘喉伺诺苞廷摆劲开族扼臂蒲髓防复划信8-3及-4拉格朗日方程8-3及-4拉格朗日方程 半径为R的圆环在力偶矩为M的力偶作用下转动，质量为m的小环可在圆环上自由滑动。已知