哈工大自控第六章.ppt

(4)根据求得的φc角，应用图解法（角分线法）确定串联超前网络的零、极点位置，即校正网络的传递函数。 (5)绘出校正后系统的根轨迹，并由幅值条件求出校正后系统的根轨迹增益，以及静态误差系数，校核系统的性能。 三、滞后校正根轨迹的设计 　串联滞后校正主要应用于系统的根轨迹已通过期望的闭环主导极点，但不能满足稳态性能要求的场合。 具体步骤：（略）。 §6.5　串联校正装置的期望频率特性设计法 一、基本概念 Go(s)为对象固有部分的传递函数。 Gc(s)为校正部分的传递函数。 系统的开环传递函数为 频率特性为 对数频率特性为 L(ω)为系统校正后所期望得到的对数频率特性。 若根据性能指标要求得到所期望的L(ω),而Lo(ω)为已知，则可以求得Lc(ω)= L(ω)- Lo(ω) 期望对数频率特性仅考虑开环对数幅频特性，而不考虑相频特性，所以此法仅适用于最小相位系统的设计。 二、典型的期望对数频率特性 1. 二阶(I型)期望特性 ω 0dB L(ω)/dB ω2 0dB [-20] [-40] 剪切频率为 转折频率为 　　工程上常取ζ＝0.707时的特性为二阶工程最佳期望特性，此时性能指标为σ%=4.3%,Ts=6T,ω2＝2ωc,γ＝63.4°。 2. 三阶(II型)期望特性 ω 0dB L(ω)/dB ω1=1/T1 0dB ωc ω2=1/T2 [-40] [-20