哈尔滨工业大学-直线一级倒立摆控制器设计.doc

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 控制系统课程设计 设计题目： 直线一级倒立摆控制器设计 院 系：航天学院控制科学与工程系 班 级： 0904102班 设 计 者： 李承靖 学 号： 1090410227 指导教师： 罗晶 设计时间：2012年8月27日至2011年9月7日  姓 名：李承靖 院 （系）：航天学院 专 业： 自动化 班 号：0904102 任务起至日期： 2011年 8月27 日至2011年9月7 日 课程设计题目：直线一级倒立摆控制器设计 已知技术参数和设计要求： 本课程设计的被控对象采用固高公司的一级倒立摆系统GIP-100-L。 系统内部各相关参数为： 小车质量 0.5 Kg摆杆质量0.2 Kg小车摩擦系数0.1 N/m/sec 摆杆转动轴心到杆质心的长度0.3 m摆杆惯量0.006 kg*m*m采样时间0.005秒 设计要求： 1．推导出系统的传递函数和状态空间方程。用Matlab进行脉冲输入仿真，验证系统的稳定性。 2．设计PID控制器，使得当在小车上施加1N的脉冲信号时，闭环系统的响应指标为： （1）稳定时间小于5秒 （2）稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于0.1 弧度 倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段，为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验平台，以用来检验某种控制理论或方法的典型方案，促进了控制系统新理论、新思想的发展。由于控制理论的广泛应用，由此系统研究产生的方法和技术将在半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、导弹拦截控制系统、航空对接控制技术、火箭发射中的垂直度控制、卫星飞行中的姿态控制和一般工业应用等方面具有广阔的利用开发前景。 平面倒立摆可以比较真实的模拟火箭的飞行控制和步行机器人的稳定控制等方面的研究。 一级倒立摆系统的结构示意图如下所示： 摆杆 滑轨 电机 图1-1 一级倒立摆结构示意图 系统组成框图如下所示： 图1-2 一级倒立摆系统组成框图 系统是由计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分组成的闭环系统。光电码盘1将小车的位移、速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，摆杆的角度、角速度信号由光电码盘2反馈给运动控制卡。计算机从运动控制卡中读取实时数据，确定控制决策（小车运动方向、移动速度、加速度等），并由运动控制卡来实现控制决策，产生相应的控制量，使电机转动，通过皮带带动小车运动，保持摆杆平衡。 直线一级倒立摆的数学模型 倒立摆系统其本身是自不稳定的系统，实验建模存在着一定的困难。在忽略掉一些次要的因素之后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系中应用经典力学理论建立系统动力学方程。下面采用牛顿-欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型。 在忽略了空气阻力和各种摩擦力之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图1所示： 图1：直线一级倒立摆模型 系统的相关参数定义如下： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆质量 F 加在小车上的力 x 小车位置 Φ 摆杆与垂直方向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直方向下方向的夹角（摆杆的初始位置为竖直向下） 图2为小车和摆杆的受力分析图。其中，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 图2：小车和摆杆受力分析图 应用牛顿方法来建立系统的动力学方程过程如下： 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下的方程： 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面的等式： 将此等式代入上述等式中，可以得到系统的第一个运动方程： 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面的方程： 力矩平衡方程如下： 因为此方程中力矩的方向，由于 故等式前面有负号。 合并这两个方程，约去P和N，得到第二个运动方程： 1.微分方程模型 设θ=π+φ，当摆杆与垂直向上方向之间的夹角φ与1（单位是弧度）相