第9章-动量矩定理(4学时)讲解.pptVIP

* ppt/49 *证明：如图为平面运动刚体，oxy为固定坐标系，A′为速度瞬心，A为定速度瞬心（vA≠0），以A为原点建立平动坐标系，C为刚体的质心 。对动点A的绝对动量矩为 根据质点系对质心的动量矩定理和质心运动定理，有 * ppt/49 式中 在时刻 t 速度瞬心A′与定速度瞬心 A重合，所以对速度瞬心 对平动坐标系，有 * ppt/49 将上式投影到z轴方向，注意到 有 而 所以 证迄。 * 例：图示机构中，已知鼓轮A的质量为m1，对转轴O的回转半径为r，重物B的质量为m2，重物C的质量为m3，斜面光滑，倾角为q，绳与鼓轮无相对滑动，求重物B的加速度aB。 ppt/49 * 解：以系统为研究对象， 受力如图。 设鼓轮A的角速度为w， 则B、C 的速度为： 系统对固定轴O的动量矩为 代入质点系的动量矩定理，得到 式中a为角加速度，由此可解得 ppt/49 * 刚体定轴转动微分方程 设刚体绕z轴作定轴转动，角速度? ，角加速度a。其上作用着外力系。刚体对z轴的转动惯量记为Jz。 根据质点系对固定轴的动量矩定理 因为 刚体定轴转动微分方程：定轴转动刚体对转轴的转动惯量 Jz与角加速度a的乘积，等于刚体上所有外力对z轴之矩的代数和。 所以 ppt/49 * 例：均质杆AB重P=4N，长为L，可在铅直面内绕A点转动。若AB杆从水平位置无初速地释放，求释放瞬间，杆AB的角速度、角加速度和铰链A的约束反力。 解：在初始时刻 杆AB受力如左图 质心C的加速度为 由质心运动定理，得到 * 例：水平均质圆盘重P，半径为R，可绕铅直轴z转动。一人重Q，在圆盘上沿半径为r的圆周按 s=at 2/2运动. 初始时刻人和圆盘都静止。求任意时刻圆盘的转角、角速度和角加速度。 解：对圆盘和人组成的系统 系统对z轴的动量矩守恒。设圆盘角速度为?。则圆盘和人对z轴的动量矩分别为 初始时刻动量矩为零 均为顺时针方向。 ppt/49 * 自由刚体的一般运动微分方程 设刚体S在空间中作自由运动。取质心C为基点，Cx′y′z′为质心平动坐标系。 此即自由刚体的一般运动微分方程。 由质心运动定理和相对于质心的动量矩定理可得到 ppt/49 * 刚体平面运动微分方程 设刚体S作平面运动，C是其质心， Cx′y′是其质量对称面，所受外力系可简化为该平面的平面力系。初始运动平行于Cx′y′平面。固定坐标系O xyz与动系C x′ y′ z′平行。 此即刚体平面运动微分方程。 ppt/49 * 小结 刚体定轴转动微分方程 刚体平面运动微分方程 应用转动微分方程和平面运动微分方程，可以求解定轴转动和刚体平面运动的动力学问题： （1）已知主动力求运动（例如加速度、角加速度）和约束力； （2）已知运动（例如加速度、角加速度）求主动力和约束力； （3）利用守恒定理求刚体的角速度、质心的速度。 ppt/49 * 例：均质细杆AB的质量是M，长2L，放在铅直平面内，两端分别沿光滑的铅直墙壁和光滑水平地面滑动。设杆的初始位置与墙成q0，求杆沿铅直墙壁下滑的角速度和角加速度。 [解]：杆AB受力如图 根据刚体平面运动微分方程，有 补充两个运动学关系 ppt/49 * 上式两端分别积分得 所以 ppt/49 解：研究圆柱，受力如图。 运动分析：质心C不动，刚体绕质心转动。 根据刚体平面运动微分方程 补充方程 * 例 均质圆柱半径为r，重量为Q，置圆柱于墙角。初始角速度?0，墙面、地面与圆柱接触处的动滑动摩擦系数均为 f ，滚阻不计，求使圆柱停止转动所需要的时间。 ? ? ? ? 联立求解，得到 将FA、FB代入转动微分方程，得到 积分得到 * ppt/49 解：研究T 形杆，设其角加速度为a，受力如图示。 由定轴转动微分方程，得到 由此解得 * 例 两根质量各为m=8kg的均质细杆固连成T字型，可绕通过O点的水平轴转动，当OA处于水平位置时，T形杆具有角速度? =4rad/s 。已知OA=2AB=2AD=l=0.5m，求该瞬时轴承O的约束反力。 ppt/49 * 根据质心运动定理，有 另外 最后解得 ppt/49 * 例 均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在 绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重 不计且不可伸长，不计轴O处的摩擦。 求：（1） 圆柱B下落时质心的加速度。 　　（2） 若在圆柱A上作用一逆时针转向的力偶矩M，试问在什么条件下圆柱B的质心将上升。 ppt/49 解（1）圆柱A作定轴转动 圆柱B作平面运动 运动学关系 联立以上方程求解，得到 * ppt/49 （2）以系统为研究对象，设圆柱B的质心加速