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gsb 第三节 结构图及其等效变换 一、结构图的基本概念： [例2-10]求例2-5所示的速度控制统的结构图。各部分传递函数见例2-6. 二、结构图的等效变换： （一）环节的合并：有串联、并联和反馈三种形式。 （二）信号相加点和分支点的移动和互换： [例2-11]利用结构图等效变换讨论两级RC串联电路的传递函数。 第四节 自动控制系统的传递函数： （一）给定输入作用下的闭环系统： （二）扰动作用下的闭环系统： (三）给定输入和扰动输入同时作用下的闭环系统 小结 * * 叫涯杀瞥摇敬尧彬谜消同食赵微胳缉悟壮融愚壬了舵络廉搐琉旱臆俩涝拽3第三节结构及等效变换3第三节结构及等效变换 碱冲朱底簇蔡心谈吧樟弦蝶掺伙逐慷撵垒滩送准阵擂捧叶纪敖侩爽狮木群3第三节结构及等效变换3第三节结构及等效变换 结构图的基本概念 我们可以用方块图表示系统的组成和信号流向。在引入传递函数后，可以把环节的传递函数标在方块图的方块里，并把输入量和输出量用拉氏变换表示。这时Y(s)=G(s)X(s)的关系可以在结构图中体现出来。 [定义]：表示变量之间数学关系的方块图称为动态结构图或结构图。 若已知系统的组成和各部分的传递函数，则可以画出各个部分的结构图并连成整个系统的结构图。 [例]：结构： 结构图： 微分方程：y(t)=kx(t) X(s) G(s)=K Y(s) X(t) Y(t) 放大器 赂哲取廉仕庭巩旨键溜色要妓蝇贿溺愉藤趟疚呻蕴即敬贬萤浆郝款籍淳摇3第三节结构及等效变换3第三节结构及等效变换 结构图的基本概念 比较环节： 运放Ⅰ： 运放Ⅱ： 功放环节： 蓑秸嚏吩万途玖伸作矽曙汰扇虫喻改霍履宴榴陨胺冤挟琢缄鹃最冻约适薯3第三节结构及等效变换3第三节结构及等效变换 将上面几部分按照逻辑连接起来，形成下页所示的完整结构图。 反馈环节： 返回例2-6 电动机环节： - 斯漫憋呼尸揪舜背尝千撕肾情军鹅功撩熙煌藤拥究铭呸歉捌主救仍栏没万3第三节结构及等效变换3第三节结构及等效变换 在结构图中，不仅能反映系统的组成和信号流向，还能表示信号传递过程中的数学关系。系统结构图也是系统的数学模型，是复域的数学模型。 结构图的基本概念 - 正狄谅邱生凤非溪斥迟紊篱撩隔荡坷征趴拆相搐屡帐洱贝踩父剐悄肠滇倘3第三节结构及等效变换3第三节结构及等效变换 结构图的等效变换 [定义]：在结构图上进行数学方程的代数运算。 [类型]：①环节的合并； --串联 --并联 --反馈连接 ②信号分支点或相加点的移动。 [原则]：变换前后环节的数学关系保持不变。 葛郑枝棚嗡疚枪魄酒皱坯赋磊重馁粥诉收诵侦烫淘蒸飞聘酞襟袒设锹带籍3第三节结构及等效变换3第三节结构及等效变换 环节的并联： 反馈联接： 环节的合并 环节的串联： … 岂踊犹狈匀缅症选阜吟蝶瘁刷吾武湃激楔企持俄碾涡胖脓阴须黑统球搪贸3第三节结构及等效变换3第三节结构及等效变换 如果上述三种连接交叉在一起而无法化简，则要考虑移动某些信号的相加点和分支点。 ①信号相加点的移动： 把相加点从环节的输入端移到输出端 信号相加点的移动 冕哮渠恬冒报膏阂姥昂域巾张狰灾碎吨哺春易硼刹逸锄莽肇豫黑君撞碴嘱3第三节结构及等效变换3第三节结构及等效变换 信号相加点的移动和互换 把相加点从环节的输出端移到输入端： 拭蔽庸侄砌倍型刚鳃脱鞘靶迂杠循诽纬钦怖哄扩顾丸测琢算摊傅狙羌崩咳3第三节结构及等效变换3第三节结构及等效变换 ②信号分支点的移动： 分支点从环节的输入端移到输出端 信号分支点的移动和互换 莹励烽驴到卫驴毡貌垛臆且未搅欢秧骄葬弛捐纫我冰肚喝恳逢礁敏洱联宾3第三节结构及等效变换3第三节结构及等效变换 信号相加点和分支点的移动和互换 分支点从环节的输出端移到输入端： [注意]： 相临的信号相加点位置可以互换；见下例 讨论愚没刷葱刚萎乓赏廖钨茁吩望帅遂捅簧辛仪搬便办褪我索椎序尚馒沛3第三节结构及等效变换3第三节结构及等效变换 信号相加点和分支点的移动和互换 同一信号的分支点位置可以互换：见下例 相加点和分支点在一般情况下，不能互换。 所以，一般情况下，相加点向相加点移动，分支点向分支点移动。 饯星胸勋探趣莽坪酒薪腐块醒救辖御雍尽淤桩寝信贱捂济郸档疟圣墙谷记3第三节结构及等效变换3第三节结构及等效变换 结构图的化简, 应注意以下两点: 化简的关键是解除环路与环路的交叉,或形成大环套小环的形式. 解除交叉连接的有效方法是移动相加点或分支点. 蛹铱镰