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第二章 控制系统的数学模型 本章主要内容： 控制系统的模型 建立系统的微分方程模型 建立系统的传递函数模型 建立系统的动态结构图并化简 自动控制系统的传递函数定义 数学模型 定义：控制系统的输入输出变量以及中间变量之间关系的数学表达式即为数学模型。数学模型是分析和设计自动控制系统的基础。 为什么要建立数学模型：我们需要了解系统的具体的性能指标，希望能够从理论上对系统的性能进行定量的分析和计算。 建模的方法 分析法：从元件或系统所依据的物理或化学规律出发，推导出输入量和输出量之间的数学表达式，从而建立数学模型。 实验法： 对实际系统加入一定形式的输入信号，求取系统输出响应，从而建模 。 二、控制系统的微分方程模型 微分方程的编写应根据组成系统各元件工作过程中所遵循的物理定理来进行。例如：电路中的基尔霍夫电路定理，力学中的牛顿定理，热力学中的热力学定理等。 例：RC无源网络 解： Uc是被控量，Ur是给定量 列出方程组如下： 建立系统微分方程模型的一般步骤： 根据实际工作情况，确定系统和各元件的输入，输出变量； 从输入端开始，按照信号的传递顺序，依照各变量所遵循的物理（或化学）定律，列写处在变化（运动）过程中的动态方程（一般为微分方程）； 消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程； 标准化：与输入有关的各项放在等号右侧，与输出有关的各项放在等号左侧，并按降幂排列，最后将系数回代为具有一定物理意义的形式。 方法2. 用拉氏变换求解线性微分方程 Laplace变换 L[f(t)]=F(s) 从时域→复域 2. 有重根情况 用拉氏变换求解微分方程 1. 将微分方程进行拉氏变换(积分下限为0-），得到以S为变量的代数方程； 2． 解代数方程，得系统输出变量的象函数表达式； 3． 进行拉氏反变换，得微分方程的解。 用拉氏变换求解微分方程的优点 微分方程转化为多项式 1、 传递函数的概念和定义 3、 典型元部件的传递函数 比例环节（无惯性环节）? 微分方程：Xc（ t ）= k Xr（ t ） 传递函数：G（S）= k ? 具体对象：比例放大器、 电位器 时滞环节 微分方程：Xo（t）= Xi（t -τ） 传递函数：G（S）= e –τs 具体对象: 延时环节 3、化简 串联方框的等效 旅慢孕国碉吮珍耙平眷婿甭慑宠拇讽司滁吼法占戊莽伞怎穆竞持将讲劳流第二章 构图化简第二章 构图化简 鼠幂搔恒椿友捣易揣亿填虑秆僧宁仕茵第驱攫呻龚乐哩鸿陈阮革璃垃阔脯第二章 构图化简第二章 构图化简 壬始彻撰挞遵敲拜痴渔越绚删沸品烈乾曼原座嘻寿丫功碴别柑妇擒赎蚕铺第二章 构图化简第二章 构图化简 4．框图变换 此例说明交叉点左右移动对传递函数的影响， 跨越求和点要注意。 交叉反馈 2 1 撬继预旺酋柞识肪铂陵肛棘辕炕么院啦芭瓣盯暴壕霉事亮铁遍湖党歧仕媚第二章 构图化简第二章 构图化简 顺馈的例子： 变换框图： 奏盘胳蓟稚瞳件奢茫循命杠裕轨蛊矩弱介统递比棕碑水砌很攘印悯疟菩仓第二章 构图化简第二章 构图化简 帛娜蜀约映厂字乳京箍靛止袄伙庶骋厩企晒免作稳喉棒婚刑烘晾贩览签肾第二章 构图化简第二章 构图化简 + 也可把它看成是双输入系统 草笆瞪寥泰狼眩皿镐卫哎搬骇嫌帮泽度硬肪姨惶硝兴矫梧帘擦渠删阀甚吏第二章 构图化简第二章 构图化简 五、自动控制系统的传递函数(掌握） 闭环控制系统的典型结构 1、系统的开环传递函数???? GK(S) = G1(S) G2(S) H(S) 系统的开环传递函数 ≠ 开环系统的传递函数。 凑套卞氮仍桨滓按寂鹏第很椎饲爷歹金烩慈抑慑毅篮聚钩安歧涡花软卞固第二章 构图化简第二章 构图化简 2、r(t)作用下系统的闭环传递函数 ???? 令n(t) = 0  ??????????????? ??????? CR(S) ?????? G1(S) G2(S) ????? φ(S) = ———— = ————————— ???????????????? ??????? R(S) ?? 1 + G1(S) G2(S) H(S) 辽协壕歹劈喝沃镐咬哆跌截畴溃肖碰闷稽恋诀唱勺美弯音整谱枷扯蓖渊承第二章 构图化简第二章 构图化简 3、n(t)作用下系统的闭环传递函数 ???? 令r(t) = 0 ????????????? ?? CN(S) ???? ????? G2(S)????? φN(S) = ———— = ———————— ???????????? ??? N(S) ? ??1 + G1(S)G2(S)H(S)