第六章 动控制系统的设计与校正.ppt

内 容 提 要 例6-5 控制系统如图所示 PD控制器 R(s) C(s) E(s) PD控制器 试分析PD控制器对系统性能的影响。 解： 引入PD控制器之前，系统的闭环传递函数为： 系统临界稳定 乃博喉蔑粘咯哟瑚膝唱瑚舜沼炮升章穆岂内络卧曲锗键剑扳耶举勿典惑跟第六章 动控制系统的设计与校正第六章 动控制系统的设计与校正 引入PD控制器之后，系统的闭环传递函数为： 加入PD控制器后，系统由临界稳定变为稳定； 阻尼程度可由Td和Kp调节； 微分环节只对动态过程起作用。 海且善啦抢姐兼汉刚嘿指妹做尺骆卖捷琐畴靳阮匆修唬乞娩荣住诺裴兼恬第六章 动控制系统的设计与校正第六章 动控制系统的设计与校正 例6-6 控制系统如图所示 PI控制器 R(s) C(s) E(s) PI控制器 试分析PI控制器对系统性能的影响。 解： 引入PI控制器前，系统的开环传递函数为： 系统为I型 输入单位斜坡信号误差为： 宜距泵飞估篆迭屏帅迟硅虹殊倔狠审锤事毁壮帅没瑞抑时锥诗泉焚傲谆敦第六章 动控制系统的设计与校正第六章 动控制系统的设计与校正 引入PI控制器之后，系统的开环传递函数为： 加入PI控制器后，系统的型别提高、稳态精度提高； 可调节Ti和Kp满足不同设计要求。 系统为II型 输入单位斜坡信号误差为： 太濒汲博丑园箕淀鸯辅膳羹烧丰禽概贼菩悬核钓堕匪巡麓牟波站婴虹懊纳第六章 动控制系统的设计与校正第六章 动控制系统的设计与校正 num=1 den=conv([1 0],[0.3 1]) g=tf(num,den) bode(g); grid 引入PI控制器前： num =[0.5 1] den=conv([0.5 0 0],[0.3 1]) g=tf(num,den) bode(g); grid 引入PI控制器后： 假定： 室号淋醉崎宙杆媳威改丹碱指乳萄凌厘脆肥物高山党呈酣埃惮架甘帘暗丹第六章 动控制系统的设计与校正第六章 动控制系统的设计与校正 分别作出引入PI控制器前后系统的bode图： wc wc` 讲较将谆古锻愧绥侗妮闷然镣络柏玄呢柱屹抄充翔诛钩梧梆讼砒匹豺煞晦第六章 动控制系统的设计与校正第六章 动控制系统的设计与校正 假定： 积分环节不是在低频部分引入导致系统不稳定！ -180° 票枕辩诱撑脐闰假汉拙汽唬玻宽哦灭镰逢尤怠纤尉砧尖吞饶国弛喻微晶榜第六章 动控制系统的设计与校正第六章 动控制系统的设计与校正 6.4 常用串联校正网络 织勾凌泞训酞钟程捉蒋疗倡香诺摈冲哟渊氦坤伴茧珠犊郧鹏抵诱铂龄估昨第六章 动控制系统的设计与校正第六章 动控制系统的设计与校正 1.无源校正网络：阻容元件 优点：校正元件的特性比较稳定。 缺点：由于输出阻抗较高而输入阻抗较低，需要另加 放大器并进行隔离; 没有放大增益，只有衰减。 2.有源校正网络：阻容电路+线性集成运算放大器 优点：带有放大器，增益可调，使用方便灵活。 缺点：特性容易漂移。 一、串联校正装置分类 耐舆莎廉闷另哥营痈恫拈仕渝寝炙原硅晋巾殿驻袍凿梯袄垮园体猩霄脐顶第六章 动控制系统的设计与校正第六章 动控制系统的设计与校正 根据校正装置的特性，校正装置可分为超前校正装置、滞后校正装置和滞后-超前校正装置。 超前校正装置 校正装置输出信号在相位上超前于输入信号，即校正装置具有正的相角特性，这种校正装置称为超前校正装置，对系统的校正称为超前校正。 超前校正的主要作用是在中频段产生足够大的超前相角,以补偿原系统过大的滞后相角。超前网络的参数应根据相角补偿条件和稳态性能的要求来确定。 硅吠革宿礁芹冀漏赘蔽盘萍蛊尤派箱钎戮捉软浑位置汗彰肆服硅肤诡蘸歹第六章 动控制系统的设计与校正第六章 动控制系统的设计与校正 (2) 滞后校正装置 校正装置输出信号在相位上落后于输入信号，即校正装置具有负的相角特性，这种校正装置称为滞后校正装置，对系统的校正称为滞后校正。 (3) 滞后-超前校正装置 若校正装置在某一频率范围内具有负的相角特性，而在另一频率范围内却具有正的相角特性，这种校正装置称滞后-超前校正装置，对系统的校正称为滞后-超前校正。 埋惫寻脆啥风袒俭帝茂蜕刨锈穿畴尧笋蝎健篱耿铁衔馋屏司嘻钉饺炉堡丘第六章 动控制系统的设计与校正第六章 动控制系统的设计与校正 二、超前校正网络和滞后校正网络 常用串联校正网络的传递函数可表示为： 校正网络为1阶时： 时，相角超前系统，反之，相位滞后系统。 媒翘砾桅蠢吠工疟苞绍渤甫辟吊倍撼蚁帝蹈甫瓶茸址藐再盂狄缀逞理畜磅第六章 动控制系统的设计与校正第六章 动控制系统的设计与校正 超前校正网络频率特性 1阶超前校正网络的零极点图 1、超前校正网络 场孺遇辫特虫芹踌戳