(计算机控制系统部分习题参考答案2.docVIP

第四章部分习题答案 4.2 采样频率的选择受哪些因素的影响？ 1、从能量的角度来说，这是不可能的，因为，不可能提供无穷大的能量，使系统在一瞬间从一种状态进入另一种状态。 2、由于采样频率fs 的上限受饱和特性的限制，不可能无限提高fs 。 4.5 设有限拍系统如图，试设计单位阶跃输入时的有限拍调节器D(z)。 1、有限拍有纹波调节器 HG(z)= = HG(z)的分子存在因子，因此，闭环Z传递函数Gc(z)应包含，可选择Gc(z)=a 根据单位阶跃输入，误差Z传递函数Ge(z)应选为（1-），又因为Gc(z)=1-Ge(z),Ge(z)和Gc(z)应该是阶次相同的多项式，因此Ge(z)=b,所以Gc(z)= ,Ge(z)=1- D(z)= 2、有限拍无波纹调节器 HG(z)具有因子，零点=-0.8，极点P1=0.5，P2=1。 所以Gc(z)=a(1+0.8) ; Ge(z)=(1-)(bo+b1) 由Ge(z)=1-Gc(z)得：a=0.5556 bo=1,b1=0.4444所以Gc(z)=0.5556(1+0.8); Ge(z)=(1-)(1+0.4444) D(z)= 4.7 设有限拍系统如图，试设计在各种典型输入时的有限拍有纹波调节器D（z）。 HG(z)= =(1-)[-]= 单位阶跃输入 Ge(z)=1-,D(z)= (1-Ge(z))/(e(z)HG(z))= 单位速度输入 Ge(z)=(1-)^2 , D(z)= 单位加速度输入 Ge(z)=(1-)^3 , D(z)= 第五章习题答案 5.1 离散的计算机控制系统，在什么情况下可以近似看做连续系统？why? 只要合理选择计算机控制系统的元部件，选择足够高的采样角频率ωs,或足够短的采样周期T,离散的计算机控制系统就可以近似看做连续系统。 原因见P147-P148 5.2 试列出数字PID控制的位置算式、增量算式和速度算式。 位置式PID :课本151页 式5-14 增量式PID：课本154页 式5-34 速度式PID：课本154页 式 5-36 5.3 试列出数字PID调节器的Z传递函数。 D(z)= 式中Kp称为比例系数，Ki=KpT/Ti称为积分时间，T为采样周期； Kd=KpTd/T称为微分时间。 5.4 为什么要引进积分分离PID算法，试列出积分分离PID算式。 系统中加入积分校正以后，会产生过大的超调量，这对某些生产过程是绝对不允许的，引进积分分离算法，既保持了积分的作用，又减小了超调量，使得控制性能有了较大的改善。 当|e(kT)||Eo|时，也即偏差值较大时，采用PD控制，控制算法见课本157页 式5-39 当|e(kT)|=|Eo|时，也即偏差值较小时，采用PID控制，控制算法见课本157页 式5-40 5.5 不完全微分PID的优点是什么？试列出其算式。 不完全微分数字PID不但能抑制高频干扰，而且克服了普通数字PID控制的缺点，数字调解器输出的微分作用能在各个周期里按照偏差变化的趋势，均匀的输出，真正起到微分作用，改善了系统的性能。 u(kT)= 5.6 什么是微分先行PID？有几种？各自用在何处？ 微分先行是把微分运算放在比较器附近。它有两种结构:输出量微分和偏差微分。 输出量微分是只对输出量y(t)进行微分。适用于给定值频繁提降的场合； 偏差微分是对偏差值微分，也就是对给定值r(t)和输出量一（t）都有微分作用。主要适用于串级控制的副控回路。 5.7 什么是带死区的PID控制？ 实际上是非线性控制系统，当|e(kT)| |eo| 时，e’(kT)=e(kT) 当|e(kT)| =|eo|时，e’(kT)=0 5.8 数字PID调节器需整定哪些参数？ 数字PID调节器参数的整定，除了需要确定Kp,Ti,Td外，还需要确定系统的采样周期T 5.9 简述PID参数Kp,Ti,Td对系统的动态特性和稳态特性的影响。 1、比例控制Kp对系统性能的影响 （1）对动态性能的影响 比例控制Kp加大，是系统的动作灵敏，速度加快，Kp偏大，振荡次数加多，调节时间加长。当Kp太大时，系统会趋于不稳定。若Kp太小，又会使系统动作缓慢。 （2）对稳态特性的影响 加大比例控制Kp，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差ess,提高控制精度，但是不能完全消除稳态误差。 2积分控制Ti对控制性能的影响 对动态特性的影响 Ti偏小，振荡次数较多。Ti太大，对系统性能的影响减少。当Ti合适时，过度特性比较理想。 对稳