点的复合运动重点.ppt

* * * * * * va vr ve 又因为 摇杆此瞬时 的角速度为 其转向为逆时针 例题 第三章 点的复合运动 v1 例3-3 火车车厢以速度v1沿直线轨道行驶。雨滴M铅垂落下，其速度为v2。求雨滴相对于车厢的速度。 va vr ve 绝对运动：雨滴相对地面铅垂落下 相对运动 ：雨滴相对于车厢的运动 牵连运动：车厢的运动（平动） 解：动点:雨滴M，动系：Ox?y?与车厢固结，静系：Oxy 例题 第三章 点的复合运动 绝对速度为va= v2 v1 va vr ve vr的方向可由vr与铅垂线的夹角?决定 车厢作移动，雨滴M的牵连点的速度为v1， ve = v1 由速度合成定理 作速度平行四边形 ，则求得 例题 第三章 点的复合运动 总结： （1）选取动点、动系和静系。 动点、动系的选取原则：a）动点相对动系有运动，即，因此，动点和动参考系不能选在同一个物体上；b）动点相对运动轨迹清楚、简单，以便于确定。 经验：动点选始终为接触点的点为动点，被接触的部分则为相对运动轨迹。（不是绝对的） （2）分析三种运动和三种速度。相对运动是怎样的一种运动（直线运动、圆周运动或其它某一种曲线运动）？牵连运动是怎样的一种运动（平动、转动或其它某一种刚体运动）？绝对运动是怎样的一种运动（直线运动、圆周运动或其它某一种曲线运动）？各种运动的速度都有大小和方向两个要素，只有已知4个要素时才能画出速度平行四边形。 （3）应用速度合成定理，作出速度平行四边形。必须注意，作图时要使绝对速度成为平行四边形的对角线。 （4）利用速度平行四边形中的几何关系解出未知数。 第三章 点的复合运动 例3-4 平行四连杆机构的连杆BC与一固定铅直杆EF相接触，在两者接触处套上一小环M，当BC杆运动时，小环M同时在BC、EF杆上滑动。曲柄AB=CD=r，连杆BC=AD=l，若曲柄转至图示?角位置时的角速度为?，角加速度为α，试求小环M的加速度。 动点：小环M 解： 静系：固连在地面上 动系：固连在连杆BC上 第三章 点的复合运动 例题 绝对运动沿EF的直线运动，aa方向沿EF。 动点M 将上述矢量方程向y?轴投影 与AB平行 牵连运动是连杆BC的平移 相对运动沿BC的直线运动，ar方向沿BC。 方向如图 所以 第三章 点的复合运动 例题 应用加速度合成定理 例3-5 图示一往复式送料机，曲柄OA长l，它带动导杆BC和送料槽D作往复运动，借以运送物料。设某瞬时曲柄与铅垂线成θ角。曲柄的角速度为ω0，角加速度为α0，方向如图所示，试求此瞬时送料槽D的速度和加速度。 D B C A O θ ω0 α0 第三章 点的复合运动 例题 运 动 演 示 第三章 点的复合运动 例题 D B C A O θ ω0 α0 解： 1. 选择动点，动系与定系。 动系：O′ x′y′，固连于导杆BC 2. 运动分析 绝对运动－以O为圆心的圆周运动 相对运动－沿导杆滑槽的铅垂直线运动 牵连运动－导杆BC 沿水平直线的平动 动点：滑块A O x y 定系：固连于机座 第三章 点的复合运动 例题 D B C A O θ ω0 α0 O x y 3. 速度分析。 绝对速度va：va= l ω0 ，方向与OA垂直。 相对速度vr：大小未知，方向沿导杆滑槽向上 牵连速度ve：所求的送料槽的速度，方向水 平向右。 ve va θ vr 应用速度合成定理 求得： 第三章 点的复合运动 例题 D B C A O θ ω0 α0 O x y 4. 加速度分析。 绝对加速度法向分量aan： aan = l ω02 ，沿着AO。 相对加速度ar：大小未知，方向沿O′ y′ 轴 牵连加速度ae：大小未知，为所要求的量 方向水平，假设向右。 绝对加速度切向分量aat： aa t= lα0，方向与OA 垂直， 指向左下方。 ae aat aan θ ar θ 第三章 点的复合运动 例题 应用加速度合成定理 投影到O′ x′轴，得到 于是，求得 即为导杆和送料槽D的加速度aD，其中负号表示在此瞬时ae的指向与图中所假设的相反。 D B C A O θ ω0 α0 O x y θ ae aat ar aan θ 第三章 点的复合运动 例题 例3-6 凸轮在水平面上向右作减速运动，如图所示，设凸轮半径为R，图示瞬时的速度和加速度