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《控制工程基础》综合复习资料 一、简答题 试通过方块图说明反馈控制系统的基本组成。 简述奈奎斯特稳定判据的基本内容。 3.什么是校正？常用的校正方式有哪些？ 4、简单说明误差和偏差的概念及其相互关系。 5、 叙述乃奎斯特曲线图的绘制方法？ 6、自动控制系统应满足的基本要求有哪些？ 7、图示说明控制系统的相对稳定性和性能指标？ 二、简答题 1、对控制系统的基本要求？ 2、反馈控制系统的基本组成。 3、简单说明误差和偏差的概念及其相互关系。 4、相位裕量r、幅值裕量Kg。 5、极坐标图？ 6、系统稳定性的定义? 7、系统稳定的充要条件？ 三、概念题 1、自动控制? 2、反馈? 3、传递函数? 4、惯性环节表达式？ 5、拉氏变换的微分定理？ 6、二阶振荡环节表达式？ 7、拉氏变换的初值定理？ 四、分析计算题 已知系统的闭环特征方程，试确定保证系统稳定的K的取值范围。 设单位反馈系统开环传递函数。试求系统的幅值裕量和相位裕量，并判断系统闭环的稳定性。 3. 写出图所示系统的微分方程和传递函数，并写出系统的时域性能指标。 4、求 函数的原函数。 参考答案： 一、简答题 1. 试通过方块图说明反馈控制系统的基本组成。 反馈控制系统的基本组成包括： 输入函数Xi(s)，反馈函数B(S)，E(s)偏差函数，H(s)：反馈通道函数， G(s)：前向通道函数，Xo(s)：输出函数。 2、简述奈奎斯特稳定判据的基本内容。 1）角增量判据： 开环传函特征多项式D(s)有个p零点位于复平面的右半面，有q个零点在原点上，其余n-p-q个零点位于左半平面。将s＝jw带入， 当w从0到∞变化时，辅助方程f(jw)的角增量为 ，则闭环稳定。 2）图形判据： 若G(s)H(s)为系统的开环传函，开环稳定，闭环稳定的充要条件是当w从－∞到＋∞开环奈氏曲线不包围(-1，j0)点。 若G(s)H(s)为系统的开环传函，开环不稳定，存在p个右根，闭环稳定的充要条件是当w从－∞到＋∞开环奈氏曲线逆时针包围(-1，j0)点p圈。 3. 什么是校正？常用的校正方式有哪些？ 校正: 通过引入辅助装置改善系统的控制性能。 常用的校正方式有：串联校正、反馈校正、顺馈校正、PID校正、误差补偿等。 4、简单说明误差和偏差的概念及其相互关系。 误差信号: 控制系统希望的输出信号与实际的输出信号之差。 偏差信号: 控制系统输入信号与主反馈信号之差。 对单位反馈系统而言，误差与偏差是一致的。 对非单位反馈系统而言，误差与偏差存在如下关系。 5、 叙述乃奎斯特曲线图的绘制方法？ 1）、写出幅频特性和相频特性的表达式； 2）、分别求出频率为0和无穷大时候表达式； 3）、求出乃氏图与实轴和虚轴的焦点； 4）、必要时画出乃氏图中间几点； 5）、勾画出大致曲线； 6、自动控制系统应满足的基本要求有哪些？ 稳定性：动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。稳定性的要求是系统工作的首要条件。 快速性：当系统输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快速程度。 准确性：在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差，亦称为静态精度。 7、图示说明控制系统的相对稳定性和性能指标？ 幅值穿越频率 相位穿越频率 二、简答题 1、对控制系统的基本要求？ 稳定性要求动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力;快速性是当系统输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快速程度；准确性是在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差。 2、反馈控制系统的基本组成。 反馈控制系统的基本组成包括：输入函数Xi(s)，反馈函数B(S)，E(s)偏差函数，H(s)：反馈通道函数，G(s)：前向通道函数，Xo(s)：输出函数。 3、简单说明误差和偏差的概念及其相互关系。 误差信号: 控制系统希望的输出信号与实际的输出信号之差。 偏差信号: 控制系统输入信号与主反馈信号之差。 对单位反馈系统而言，误差与偏差是一致的。 4、相位裕量r、幅值裕量Kg：设wc为剪切频率(与单位园相交,L(w)=0)，相频特性与- 180线的相位差就是相位裕量。当w为相位交界频率wπ 时(与实轴相交， Φ (wπ )=－180°)，开环幅频特性|G(jw)|的倒数称为幅值裕量。 5、极坐标图： 频率响应G(jw)是输入频率w的复变函数，当w从0→ ∞ 时，G(jw)作为一个矢量，其端点在复平面内相对应的轨迹 6、系统稳定性的定义：处于稳定状态的系统，受到扰动作用后，将偏离原来的平衡状态；当扰动消除后，如果系统能够逐渐恢复原状态，则系统是稳定的，