自动控制理论2-2论述.ppt

线性系统的特点：可叠加性和齐次性（叠加原理） 非线性微分方程的线性化 补充：运动的模态 * * 叠加原理：设线性微分方程 若 时方程的解为 ， 时方程的解为 就有 当 时，解为 （可叠加性） 当 （ 为常数）时，解为 （齐次性） 2.2.2 非线性微分方程的线性化 叠加原理说明，对于线性系统 （1）两个外作用同时加于系统所产生的总响应等于各个外作用单独作用时分别产生的响应之和； （2）外作用的数值增大若干倍时，响应也增加同样的倍数。 可叠加性和齐次性使线性系统的分析和设计大为简化 严格地说，实际物理元件或系统都是非线性的。如果系统具有严重的非线性，就要采用非线性系统的分析处理方法；但大多数系统在一定限制条件下，都可通过线性化方法近似地用线性方程来描述。这里介绍一种线性化方法---小偏差法。 考虑到实际控制系统都有一个设定工作状态，即系统中各个变量都在各自的设定值（工作点、平衡点）附近作小范围变化，“小偏差法”的基本思想是，对于描述非线性元件输入与输出之间特性的非线性函数，在元件工作点邻域内展开成泰勒级数，在能够忽略二次以上各项的条件下，用泰勒展开式的一次项近似表示元件输入输出特性函数，使得系统中非线性元件线性化，从而使