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二、 转速、电流双闭环直流自动调速系统 该系统有两个PI调节器，一个是用于转速调节的转速调节器(ASR)，另一个是用于电流调节的电流调节器(ACR)，两个调节器串级联接，其输出均有限幅，输出限幅值分别为Usm和Uim。 1. 系统的组成及基本原理 第三节 无静差直流自动调速系统 转速、电流双闭环直流自动调速系统 二、 转速、电流双闭环直流自动调速系统 2. 系统的工作过程 (1) 起动过程 1) 第Ⅰ阶段即电流上升阶段 2) 第Ⅱ阶段即电流保持恒值、电动机恒加速阶段 3) 第Ⅲ阶段即转速调节阶段 (2) 负载变化时的自动调速过程 (3) 电动机堵转过程 第三节 无静差直流自动调速系统 第四节 可逆直流调速系统 一、可逆调速系统的基本概念 1. 两组晶闸管反并联的变流装置 图中，VF为正组变流器，其供电时，电动机正转；VR为反组变流器，其供电时，电动机反转；VF与VR两组变流器为反并联联接且分别由两套触发装置控制，可以灵活地控制电动机的可逆运转。为防止电源短路，两组变流器不能同时处于整流状态。 两组晶闸管反并联变流装置的可逆电路 2. 电动机的四象限运行及正反组变流器的状态 反转回馈发电制动运行，n ＜0， Id ＞0；VF工作于逆变状态，βF＜90°，Ed＞Udβ。 正转电动运行， n＞0，Id＞0； VF工作于整流状态，αF＜90°，Ed＜Udα。 正转回馈发电制动运行，n＞0， Id＜0；VR工作于逆变状态，βR＜90°， Ed＞Udβ 。 反转电动运行，n＜0， Id＜0；VR工作于整流状态，αR＜90°， Ed＜Udα 。 第四节 可逆直流调速系统 一、可逆调速系统的基本概念 反并联可逆电路的四象限运行 二、α=β配合控制的有环流可逆系统 1. α=β工作制配合控制 在α=β配合控制的条件下，没有直流平均环流，但由于整流组的输出电压和逆变组的逆变电压的瞬时值并不相同，故还存在瞬时脉动环流。因此，把这种可逆调速系统称为α=β配合控制的有环流可逆调速系统。 第四节 可逆直流调速系统 定义 这种保持正、反组变流器的α=β，即一组变流器工作而另一组变流器处于等待工作的状态的控制方式，称为α=β工作制配合控制。 2. 系统的组成和原理 L１～L４为环流电抗器 Ld为平波电抗器 ASR和ACR都采用PI调节器，分别 为转速、电流调节器 GTF、GTR分别为正、反组晶闸管 的触发装置 AR为反号器 KF和KR用于切换可逆系统的正、 反向运行时所需的给定电压Ug 的极性 第四节 可逆直流调速系统 二、α=β配合控制的有环流可逆系统 α=β配合控制的有环流可逆调速系统的 原理框图 3. 系统的工作过程 以正转制动为例，整个制动过程可按电流方向的不同，分为本组逆变和它组制动两个阶段。 优点：响应迅速突出。 缺点：需要添置环流电抗器，且损耗较大。 适用：只适用于中小容量的调速系统。 第四节 可逆直流调速系统 二、α=β配合控制的有环流可逆系统 三、 逻辑无环流可逆调速系统 DLC是逻辑无环流可逆系统中的关键部件。 第四节 可逆直流调速系统 逻辑无环流可逆调速系统 2. 可逆系统对无环流逻辑控制装置的要求 1) 必须由电流给定信号(即转速调节器ASR的输出Us)的极性和零电流检测信号Ui共同发出逻辑切换指令。 2) 发出切换指令后，必须经过封锁延时时间t１(对三相全控桥来说约为2～3ms)才能封锁原导通组脉冲，以确保主电路电流为零；再经过开放延时时间t2(对三相全控桥而言约为5～7ms)才能开放另一组脉冲，以确保原导通组的关断。 3) 任何情况下，两组晶闸管绝对不允许同时加触发脉冲，一组工作时，必须严格封锁另一组的触发脉冲。 第四节 可逆直流调速系统 三、 逻辑无环流可逆调速系统 * 维修电工技师培训教材 机械工业技师考评培训教材 机械工业技师考评培训教材编审委员会 编 * 第四章 自动控制系统的基本知识 培训要点 本章应重点掌握自动控制系统的基本概念，自动调速系统的性能指标，各种调节器的基本控制规律、特点和应用知识。 第四章 自动控制系统的基本知识 自动控制 是指在人不直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象(如机器、设备或生产过程)自动地按照预定的规律运行或变化。 自动控制 系统 是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，一般是由控制装置和被控对象组成的。 第一节 自动控制系统的基本概念 一、自动控制理论简介 定义 分类 是研究自动控制共同规律的技术科学。 经典控制 理论 现代控制 理论 以传递函数为基础，主要研究单输入、单输出的反馈控制系统，采用的主要研究方法有时域分析法、根轨迹和频率法。 以状态空间法为基础，主要研