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控制理论的matlab方法系统的三种描述:状态空间表达式ss:A=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];B=[1;1;1]; %注意是分号分开，因为需要一个列矩阵。A与B必须有相同的行数！！C=[1 1 1]D=0转换成系统Sys=ss(A,B,C,D);传递函数表达式tf：num=[1 1];den=[1,2,5];sys2=tf(num,den)Transfer function: s + 1-------------s^2 + 2 s + 5零极点增益表达式apk：z=1p=[-2.5+3.7081i,-2.5-3.7081i]k=1sys3=zpk(z,p,k)Zero/pole/gain: (s-1)---------------(s^2 + 5s + 20)传递函数变换运算：传递函数分部展开：num=[1 1];den=[1,2,5];[r p k]=residue(num,den);r = 0.5000 0.5000p = -1.0000 + 2.0000i -1.0000 - 2.0000ik = []不同表达之间的转换：ss = 状态空间表达式tf = 传递函数zp = 零极点模型2 = to所以又以下组合：[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)[z,p,k]= ss2zp(A,B,C,D)[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)[A,B,C,D]=zp2ss(z,p,k)求最小实现：返回最小的状态空间表达式[As,Bs,Cs,Ds] = minreal(A,B,C,D)求单个输入的传递函数：[num den]=ss2tf(A,B,C,D,iu)iu 指第n个输入求稳态输出：Gss=dcgain(sys)求特征值和特征向量 X=[3,-1,-2;2,0,-2;2,-1,-1]; [P,lambda]=eig(X)P = 0.7276 -0.5774 0.7210 0.4851 -0.5774 0.0615 0.4851 -0.5774 0.6902lambda = 1.0000 0 0 0 0.0000 0 0 0 1.0000常用操作求逆inv(A)或A^-1参数化syms s求矩阵的一部分A(1:2,3:5) %获得矩阵的1~2行，3到5列。拉氏变换L=laplace(f)f=ilaplace(L)输入关于t的函数：syms t %创建一个参数tf=t^-2 %写出f相对于参数t的表达式李亚普诺夫第二法：已知系统的状态方程为?，试判断其稳定性。?取Q=I??A=[0?1?0;0?-2?1;-4?0?-1];??A=A;??Q=eye(3,3);??P=lyap(A,Q)??P?=???21.5000????7.8750????0.1250?????7.8750????4.1875????1.4375?????0.1250????1.4375????1.937?format?rat??P??P?=???43/2???????????63/8????????????1/8????????????63/8???????????67/16??????????23/16????????????1/8???????????23/16??????????31/16det((P(1:2,1:2)))??ans?=??1793/64 det(P)ans = 1615/128由塞尔维斯特判据，判断P为正定，系统渐进稳定。能控能观分解：Size(a,b) 获取矩阵的行和列的数目 Ctrb(a,b) 求取系统能控性判别矩阵 Obsv(a,c) 求取能观性判别矩阵 Rank(t)求取矩阵的秩 Inv(t)求矩阵的逆 [abar,bbar,cbar,t,k]=ctrbf(a,b,c) 对系统按能控性分解，t为变换阵，k为各子系统的秩 [abar,bbar,cbar,t,k]=obsvf(a,b,c) 对系统按能观性分解