自动控制第二章课件.pptVIP

小结 本章要求: 2.０ 引言 1.数学模型 描述系统的输入、输出变量以及系统内部各个变量之间关系的数学表达式。 静态数学模型 在静态条件下(即变量的各阶导数为零)，描述系统各变量之间关系的方程式，称为静态模型。如代数方程 动态数学模型 描述系统动态过程的方程式称为动态模型。 如微分方程、偏微分方程、差分方程等。 2.1 控制系统的时域数学模型 主要着重研究描述线性、定常、集总参量控制系统的微分方程的建立和求解方法。 例1: 图示RLC无源网络，列出以 为输入量，以 为输出量的网络微分方程。 解： 2.控制系统微分方程的建立 基本步骤： 3.线性系统的特性 1)线性系统是指用线性微分方程描述的系统，其重要性质是可以应用叠加原理。 4.线性定常微分方程的求解 直接求解法：通解+特解 自由解+强迫解(零输入响应+零状态响应) 5. 非线性微分方程的线性化 方法：切线法或小偏差法 适用范围：具有连续变化的非线性特性函数 定义：在一个小范围内，将非线性特性用一段直线来代替，即将一个非线性函数y= f（x），在其工作点展开成泰勒(Taylor)级数，然后略去二次以上的高阶项，得到线性化方程，用来代替原来的非线性函数。 6.运动的模态 运动的模态：是由n阶微分方程的特征根所决定的，代表自由运动的振型函数。 从数学上讲，即是n阶齐次微分方程的通解所包含 的振型函数。 （1）如果n阶微分方程的特征根无重根，分别为 ， 则有运动的模态为： 等函数； 2.2 控制系统的复数域数学模型 复数域数学模型——传递函数 传递函数是经典控制理论中最基本和最重要的概念 频率法、根轨迹法 在零初始条件下，由传递函数的定义得 （2）性质 1）传递函数是复变量s的有理真分式函数； 2）传递函数仅与系统自身的结构和参数有关， 与系统输入量形式无关； 3）传递函数与微分方程有相通性，可相互转换； 4）传递函数是系统单位脉冲响应的拉氏变换。 2、传递函数的零点和极点 （1）传递函数表示形式为?（首1标准型） 上式中， (i=1,2,...,m)是传递函数的零点； (j=1,2,...,n)是传递函数的极点； 为传递系数或根轨迹增益。 复平面上零点用“ ”表示，极点用“ ”表示， 称为零极点分布图。 （2）传递函数表示形式为?（尾1标准型） 式中， 、 称为时间常数； 为传递系数或增益。 小结 [例1]：写出RC串联电路的微分方程。 3、传递函数的零点和极点对输出的影响 （1）传递函数的极点可受输入函数的激发， 在输出响应中形成自由运动模态。 由于传递函数的极点就是微分方程的特征根，因此它们决定了所描述系统自由运动的模态，而且在强迫运动中（即零初始条件响应）也会包含这些自由运动的模态。 现举例说明： 小结 2.3 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图和信号流图：描述系统各元部件之间的信号传递关系的一种图形化表示，特别对于复杂控制系统的信号传递过程给出了一种直观的描述。 1、系统结构图的组成和绘制 定义：描述系统各元件之间信号传递关系的数学 图形，表示了系统中各变量之间因果关系。 组成 (1)系统结构图的组成单元 2、结构图的等效变换和简化 例7 试简化系统结构图，并求系统传递函数 3、信号流图的组成及性质 (1)、信号流图的组成： 由节点和支路组成的一种信号传递网络。 A、节点：即变量，用小圆圈表示，为流向 该节点的信号的代数和。 B、支路：定向线段，标支路增益，相当于 乘法器，表因果关系。 (2)、信号流图的性质 A、节点标志系统的变量； B、支路相当于乘法器； C、信号沿箭头单向传递； D、系统的信号流图不是惟一的。 小结 本次课程作业32-17(c)(e), 信号流图与结构图的对应关系 　信号流图 结构图 输入节点 输入信号 输出节点 输出信号 混合节点 比较点，引出点