第三章 执行元件的选择与设计1-补充解析.ppt

* * * * 永磁同步交流电机的工作原理 定子转组产生旋转磁场的机理与感应电机是相同的。 其不同点是转子为永磁体，且n与ns相同（同步）。 两个磁场相互作用产生转矩。 定子绕组产生的旋转磁场可看作一对旋转磁极吸引转子的磁极随其一起旋转。 要想实现四象限运行，关键是力矩的控制。 在永磁直流电机中，T=KtI。I为直流，只要改变电流的大小就能改变力矩。 而交流电机中Fs是由三相交流电产生的，绕组中的电压及电流是交流，是时变量，转矩的控制要复杂得多。 能否找到一种方法使我们能够象控制直流电机那样控制交流电机？ 20世纪70年代初发明了矢量控制技术，或称磁场定向控制技术。 通过坐标变换，把交流电机中交流电流的控制，变换成类似于直流电机中直流电流的控制，实现了力矩的控制，可以获得和直流电机相似的高动态性能，从而使交流电机的控制技术取得了突破性的进展。 * 一种高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长； 另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄。 交流伺服电机转子结构的两种形式： 放 大 器 检 测 元 件 控制信号 + – + – 控制绕组 励磁绕组 + + + – – – 1 励磁绕组串联电容C , 是为了产生两相旋转磁场。 适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90?,从而产生所需的旋转磁场。 交流伺服电动机的接线图和相量图 (a）接线图 ?1 (b) 相量图 控制电压 与电源电压 频率相同，相位相同或反相。 放 大 器 检 测 元 件 控制信号 + – + – 控制绕组 交流伺服电动机的工作原理与单相异步电动机有相似之处。 励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。 若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流 和控制绕组电流 不同相时，因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。 * 永磁同步电机：控制响应性能最优，主要用于控制，因此市面上大多的伺服电机通常是指永磁同步电机；大家日常说道的伺服电机通常都是指永磁同步电机。 异步电机：控制技术的不断发展，当前以模拟信号控制的异步电机在控制响应方面性能也跟上来了，且其亦具备永磁同步电机不具备的优点，因此异步伺服电机作为伺服电机行业的一股新生力量也在渐露头角。 永磁同步型与感应异步型比较 * 永磁同步伺服电机? 永磁同步伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。特点如下： * ??控制速度非常快，从启动到额定转速只需几毫秒；而相同情况下异步电机却需要几秒钟。? ??启动扭矩大，可以带动大惯量的物体进行运动。? ??功率密度大，相同功率范围下相比异步电机可以把体积做得更小、重量做得更轻。 ??运行效率高。? ??可支持低速长时间运行。 ??断电无自转现象，可快速控制停止动作。 * 异步伺服电机? 异步伺服电机实际上和异步电机是几乎完全相似的，不过其引入了编码器实现了对电机的闭环控制，因此也可以视为伺服电机的一种。尤其是当前变频调速技术的飞速发展，异步伺服电机的实际控制性能也很不错，配合其支持大功率、高转速的特点，在一些永磁同步电机无法胜任的地方大放异彩。特点如下： * ?功率可以做得很大，设计成熟，运行可靠性高。? ??支持高速（过10000rpm）长时间运行，同比下永磁电机最高只能做到6000~8000rpm转速。? ??性价比高，在对控制精度要求不高的情况下可以替代永磁电机使用。 * 永磁同步伺服电机应用? 精确定位 转矩变化 快速响应 * DC 伺服马达与AC 伺服马达之比较 DC伺服马达 1、须定期保养（电刷） 2、驱动器设计较为容易 3、使用寿命较短 4、噪音较大 5、响应较差 6、启动转矩为额定扭矩 AC伺服马达 1、不须定期保养 2、驱动器设计较为复杂 3、使用寿命长 4、噪音小 5、响应快 6、启动转矩为3倍额定扭矩 永磁同步交流伺服电机与永磁直流伺服电机的比较 电枢在定子上，散热性能好； 没有电刷及换向机构，不需经常维护； 产生的对外部的电磁干扰小； 它的转子上没有电枢且转子磁体多采用磁性很强的稀土材料制成，体积小，转子的转动惯量小，从提高了电机的响应速度； 控制比直流伺服电机要复杂的多。 伺服控制原理 电源 变流器 平滑回路 逆变器 IM 异步电机 速度检出器 驱动回路 电压/电流检出回路 速度检出回路 运算回路 保护回路 运转命