自动控制原理第二章数学模.ppt

解： 2－2 非线性微分方程的线性化 在工程实际中，构成的系统都具有不同程度的非线性，如下图所示 第三节 传递函数 式中： 传递函数的概念与定义 二、关于传递函数的几点说明 传递函数仅适用于线性定常系统，否则无法用拉氏变换导出； 传递函数完全取决于系统内部的结构、参数，而与输入、输出无关； 传递函数只表明一个特定的输入、输出关系，对于多输入、多输出系统来说没有统一的传递函数；（可定义传递函数矩阵，见第九章。） 第三节 传递函数 比例环节方框图 单位阶跃信号作用下的响应: 绘制动态结构图的一般步骤为: 例 （解题方法一之步骤4） 内反馈环节等效变换 例（解题方法一之步骤5） 内反馈环节等效变换结果 例2 （解题方法一之步骤6） 串联环节等效变换 例 （解题方法一之步骤7） 串联环节等效变换结果 例 （解题方法一之步骤8） 内反馈环节等效变换 例 （解题方法一之步骤9） 内反馈环节等效变换结果 例 （解题方法一之步骤10） 反馈环节等效变换 例 （解题方法一之步骤11） 等效变换化简结果 结构图化简步骤小结 确定输入量与输出量。如果作用在系统上的输入量有多个，则必须分别对每个输入量逐个进行结构图化简，求得各自的传递函数。 若结构图中有交叉联系，应运用移动规则，首先将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。 对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 结构图化简注意事项： 有效输入信号所对应的综合点尽量不要移动； 注意事项： “回路传递函数”是指反馈回路的前向通路和反馈回路的传递函数的乘积，并且包含代表反馈极性的正、负号。 （1）确定系统中各元件或环节的传递函数。 （2）绘出各环节的方框，方框中标出其传 递函数、输入量和输出量。 （3）根据信号在系统中的流向，依次将各 方框连接起来。 第四节 动态结构图 绘制动态结构图 二、 动态结构图的等效变换与化简 系统的动态结构图直观地反映了系统内部各变量之间的动态关系。将复杂的动态结构图进行化简可求出传递函数。 1．动态结构图的等效变换 等效变换： 被变换部分的输入量和输出量 之间的数学关系，在变换前后 保持不变。 第四节 动态结构图 （1）串联 两个环节串联的变换如图： R(s) C(s) G2(s) G1(s) C(s) G1(s)G2(s) R(s) C(s) = G1(s)G2(s) G(s) = 等效 可得n个环 节的串联 G (s) = Σ Gi (s) n i=1 第四节 动态结构图 R(s) C(s) = G1(s) + G2(s) G(s) = (2) 并联 两个环节的并联等效变换如图： G1(s)+G2(s) R(s) C(s) + + G2(s) R(s) C(s) G1(s) n个环节的并联 G (s) = Σ Gi (s) n i=1 第四节 动态结构图 E(s)= R(s) B(s) + – = R(s) E(s)C(s)H(s) + – 1 ± G(s)H(s) R(s) E(s)= （3）反馈连接 G(s) 1±G(s)H(s) C(s) R(s) G(s) C(s) H(s) R(s) E(s) B(s) ± 环节的反馈连接等效变换： 根据框图 则 另： 得： R(s) C(s) 1 ± G(s)H(s) G(s) = C (s) = E(s)G(s) 第四节 动态结构图 （4）综合点和引出点的移动 1)? 综合点之间或引出点之间的位置交换 引出点之间的交换： b 综合点之间交换： b c ± a a±b±c ± c b a±c±b a a a a a a 第四节 动态结构图 2）综合点相对方框的移动 前移： R(s) C(s) G(s) ± F(s) R(s) ± C(s) 1 G(s) F(s) 后移： R(s) C(s) G(s) ± F(s) F(s) R(s) G(s) C(s) ± R(s) ± C(s) G(s) F(s) F(s) R(s) G(s) C(s) ± 第四节 动态结构图 3)引出点相对方框的移动 C(s) R(s) C(s) G(s) R(s) R(s) C(s) G(s) R(s) G(s) 1 C(s) R(s) C(s) G(s) 前移： G(s) C(s) 后移： R(s) R(s) C(s) G(s) 第四节 动态结构图 G1(s) G2(s) G3(s) H(s) _ _ + R(s) C(s) a 移动a G2(s) + _ G2(s)H(s) 例 化简系统的结构图，