第一章概述全解.ppt

集散控制系统结构图 由于生产过程控制分别由独立控制器进行控制，可以分散控制器故障，局部故障不会影响整个系统工作，提高了系统工作可靠性。 集散控制系统特点 现场总线控制系统： 利用现场总线将各智能现场设备，各级计算机和自动化设备互联，形成了一个数字式全分散双向串行传输，多分支结构和多点通信的通信网络。 现场总线： 一种数字通信协议，可以连接各智能设备以形成通信网络； 5）现场总线控制系统（FCS） 概 念 现场总线控制系统结构图 Fieldbus Control System （a）在现场总线控制系统中，生产过程现场的各种仪表、变送器、执行机构控制器都配有分级处理器，属智能现场设备。现场总线可以直接连接其它的局域网，甚至Internet。可构成不同层次的复杂控制网络，它已经成为今后工业控制体系结构发展的方向之一 现场总线控制系统特点 （b）FCS是从DCS发展而来，仅变革了DCS的控制站，形成了现场控制层，其他层不变； 五、计算机控制系统的理论问题 （1）信号变换问题（数字量-模拟量）； （2）对象建模与性能分析（差分方程、Z传递函 数、离 散SS）； （3）控制算法设计（模拟化设计、数字式设计、基于SS的 设计）； （4）控制系统实现技术（误差分析、量化、溢出处理）； 六、计算机控制系统应用举例 美国军用排爆机器人 作 战 机 器 人 骑自行车的机器人---村田顽童 美国·外 骨 骼 现代过程控制 局域网控制系统 航空发动机控制 航空发动机控制 * * * * * * * 计算机控制系统 授课教师：韩小宝 2016年3月 西北工业大学 动力与能源学院 课时：48学时 教材：《计算机控制系统》 周雪琴、安锦文 编著 西北工业大学出版社 参考教材：《计算机控制技术》 许勇 机械工业出版社（2008） 《离散时间控制系统》（第二版） Katsuhiko Ogata著 电子工业出版社 答疑时间：随堂答疑 E-mail: ranger_qing@ nwpu.edu.cn 控制装置发展---机械式计算及控制装置 机械式温度控制器 机械式压力控制器 手摇式计算器 控制装置发展---模拟式计算及控制装置 模拟式计算电路（比例） 模 拟 式 高 炮 控 制 器 模 拟 式 水 位 控 制 器 控制系统结构框图 第一章 绪论 一、概述 二、计算机控制系统的基本结构 三、计算机控制系统的优缺点 四、计算机控制系统的分类 五、计算机控制系统的理论问题 六、计算机控制系统应用举例 第一章 绪 论 一、概述 1.计算机控制系统的定义 （1）定义：计算机控制系统是以数字计算机为控制器来完成对被控对象进行自动控制的系统。 （2）注意：①其本质仍为自动控制系统； ②其控制器为数字控制器。 （3）自动控制原理基本概念回顾 1）系统：为达到某一目的，由相互联系、相互制约的各个部件按照一定规律组成的具有独立功能的整体。 2）控制：在外界输入的作用下，使系统输出按照给定的规律变化。 控制过程包含四个要素： 被控对象 控制量（外界输入） 被控量（系统输出） 控制规律。 3）自动控制：在无人直接参与的情况下，利用控制装置（控制器）使被控对象按照给定的规律变化。 4）自动控制系统：为完成某一控制目标，由被控对象和自动控制装置按照一定的方式组成的整体。 5）反馈（feedback）：将系统的输出返回到输入端进行比较的过程。根据反馈的方式和特性不同，可分为负反馈和正反馈。 输入量与反馈量相减是负反馈，反之相加是正反馈！ 自动控制技术的核心思想就是反馈，通过反馈建立起输入（原因）和输出（结果）的联系。使控制器可以根据输入与输出的实际情况来决定控制策略，以便达到预定的系统功能。 6）闭环和开环控制系统： 存在反馈的控制系统称为闭环控制系统，反之称为开环控制系统。 7）性能指标： 稳、准、快、综合指标。 本课程涵盖的相关基础及知识(1) 计算机技术 控制理论 工程技术 自动化仪表 计算机控 制系统 本课程所涵盖的相关基础知识(2) 计算机技术 包括硬件、软件、网络、通讯等 自动控制理论 包括系统建模、控制理论、仿真等 检测技术及仪表 工程技术 包括对象背景知识、工程设计与实施等 典型的自动控制系统一般为闭环负反馈控制系统。除被控对象外，还包括测量元件、比较元件、放大元件、执行机构、校正元