7(II) 控制系统的计算机辅助分.pptVIP

7.4 控制系统根轨迹法 所谓根轨迹是指，当开环系统某一参数从零变到无穷大时，闭环系统特征方程的根在s平面上的轨迹。 一般来说，这一参数选作开环系统的增益K，而在无零极点对消时，闭环系统特征方程的根就是闭环传递函数的极点。 根轨迹分析方法是分析和设计线性定常控制系统的图解方法，使用十分简便。利用它可以对系统进行各种性能分析。 rlocus() rlocus(sys)绘制开环系统sys的闭环根轨迹图 [r,k]=rlocus (sys)计算根轨迹数据值，返回值k为增益向量，r为闭环极点向量，但不绘制曲线 r=rlocus(sys,k)计算根轨迹数据值，增益向量由用户指定，但不绘制曲线 例： e7_14.m 已知单位负反馈系统的开环传递函数表示如下，绘制其闭环系统的根轨迹 rlocfind() 在屏幕上的图形中生成一个十字光标，使用鼠标移动到所希望的位置，然后单击鼠标左键，即可得到该极点的位置坐标值poles以及它所对应的增益K的值。 P202，例7-20，e7_18.m sgrid() sgrid：在现存的屏幕根轨迹或零极点图上绘制出自然振荡频率wn、阻尼比矢量z对应的格线。 sgrid(‘new’)：是先清屏，再画格线。 sgrid(z,wn)：则绘制由用户指定的阻尼比矢量z、自然振荡频率wn的格线 7.5 控制系统的频域分析 频率特性：在谐波输入信号作用下的稳态输出，幅频特性、相频特性 幅相频率特性曲线(Nyquist)、对数频率特性曲线(bode)、对数幅相曲线(Nichols) 频域稳定性分析： Nyquist稳定判据，幅值裕度，相角裕度 1 频域分析方法 S=allmargin(sys) 提供单输入单输出开环模型sys的详细信息。计算系统的稳定裕度及截至频率，其中，S包括 GMFrequency 与-180线相交的穿越频率wx GainMargin幅值裕度 PMFrenquency 幅频线与0db相交的截至频率wc PhaseMargin 相位裕度 DelayMargin 延迟裕度及相应的临界频率 Stable 相应闭环稳定（含临界）时为1，否则为0 说明 当输出为无穷大时，用inf表示 sys不能为频率响应数据模型 该函数能适用于任何单输入单输出系统 例：线性系统的传递函数如下，计算其稳定裕度及相应的穿越频率和截至频率e7_7.m e7_7.m 产生频率向量logspace() w=logspace(m,n,npts) 可生成一个以10为底的指数向量(10m~10n),点数由npts选定。 w=logspace(-1,1) 2 bode() bode(sys)绘制系统sys的bode图 bode(sys,w)频率范围由向量w指定 bode(sys1,sys2,...sysN)在一个窗口中同时绘制N个系统sys1,sys2,...sysN的bode图 bode(sys1,sys2,...sysN,w)在一个窗口中同时绘制N个系统sys1,sys2,...sysN的bode图,频率范围由向量w指定 bode(sys1,’plotstyle1’,...,sysN,’plotstyleN’)曲线属性用’plotstyle’定义 [mag,phase,w]=bode(sys)求幅值向量mag，相位向量phase及相应的频率向量w的数据值，但不绘制曲线 例： e7_8.m 已知线性定常系统的传递函数分别表示如下，绘制其bode图 3 bodemag() 计算线性定常连续系统的对数幅频特性曲线 bodemag(sys)绘制系统sys的对数幅频特性曲线 bodemag (sys,w)频率范围由向量w指定 bodemag (sys1,sys2,...sysN,w)在一个窗口中同时绘制N个系统sys1,sys2,...sysN的对数幅频特性曲线,频率范围由向量w指定 bodemag (sys1,’plotstyle1’,...,sysN,’plotstyleN’)曲线属性用’plotstyle’定义 例： e7_9.m 已知线性定常系统的传递函数分别表示如下，绘制其对数幅频特性曲线 4 bodeasym() 绘制单输入单输出线性定常连续系统的对数幅频渐近线 bodeasym(sys)绘制系统sys的对数幅频渐近线 bodeasym(sys,PlotStr)字符串PlotStr用来定义曲线的属性 每次只能绘制一个系统的对数幅频渐近线 字符串可定义的曲线属性见函数plot() 例： e7_10.m 已知线性定常系统的传递函数分别表示如下，绘制其对数幅频渐近线 5 margin() 计算单输入单输出开环模型对应闭环系统的频域指标 margin(sys)绘制系统sys的bode图，并将稳定裕度及相应频率标示在图上 [Gm,Pm,Wcg,Wcp