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机 械 设 计 基 础 第 3 章　 平面连杆机构 本章重点内容 3.1 平面连杆机构的基本形式及其演化 3.2 四杆机构存在曲柄的条件及特性 3.3 平面四杆机构的设计 平面连杆机构的应用 搅拌器 拉片机构 动画 动画 平面连杆机构的应用 送料机构 车门机构 动画 动画 （1）各构件位于同一平面或在相互平行的平面内运动 ； （2）各构件间通过低副相连接； （3）构件形似“杆”或“块”状。 平面连杆机构的特征 （1）结构简单，易于操作； （2）杆件用低副连接，受力后压强小、传力大、磨损小； （3）容易实现较精确的位置精度或轨迹要求； （4）由于杆件长，可以实现远距离操作； （5）难于实现高精度的运动规律。 （6）运动惯性力难于平衡，不适于高速场合。 平面连杆机构的特点 3.１ 平面连杆机构的基本 形式及其演化 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式 机 架 连 杆 连 架 杆 连 架 杆 曲柄 摇杆 根据运动形式不同可分为三种基本形式 1、曲柄摇杆机构 ——铰链四杆机构的连架杆中一为曲柄一为摇杆 动画 功能： 将转动转化为摆动，或者将摆动转化为转动。 （1）以曲柄为原动件的应用 动画 雷达仰俯机构 动画 刨床送进机构 （2）以摇杆为原动件的应用 缝纫机机构 动画 2、双曲柄机构 ——铰链四杆机构的两个连架杆均为曲柄 动画 功能： 将等速转动转换为等速 同向、不等速同向、不 等速反向等多种转动。 （1）一般双曲柄的应用 筛床六杆机构 动画 两曲柄不等长 主动曲柄等速转动 从动曲柄变速转动 （2）平行双曲柄的应用 机车车轮 联动机构 动画 两曲柄等长，连杆与机架始终平行 主动曲柄与从动曲柄转速相等 从动曲柄的运动具有不确定性 关于平行四边形机构运动不确定性的解释： 正常位置 不确定位置1 不确定位置2 A B C D A B D C’ A D B C” 解决平行四边形机构运动不确定性的方法： A B C D E F A B C D C’ B’ (辅助曲柄) (对称结构) 天平机构 动画 双曲柄机构的应用 3、双摇杆机构 ——铰链四杆机构的两个连架杆均为摇杆 动画 功能： 将一种摆动转换为另一种摆动。 鹤式起重机机构 动画 双摇杆机构的应用 动画 炉门启闭机构 双摇杆机构的应用 3.1.2 铰链四杆机构的演化 铰链四杆机构可以把转动副转化成移动副，即变成含有移动副的平面连杆机构，进而演化成各种其它机构。 单移动副四杆机构 双移动副四杆机构 铰链四杆机构 1. 演化成—— 曲柄滑块机构 曲柄摇杆机构 曲柄滑快机构（弧槽） 偏置曲柄滑快机构 对心曲柄滑快机构 动画 曲柄滑块机构的应用 冲压机机构 内燃机机构 动画 动画 机 械 设 计 基 础