自精典课件动控制原理习题.ppt

习题1 * 设单位反馈系统的开环传递函数为 若要求闭环特征方程的根的实部均小于-1，K值应取在什么范围？如果要求实部均小于-2，情况又如何？ 习题1 * 该系统的闭环特征方程为 令 ，得如下特征方程 列出劳斯表 习题1 * 该系统的闭环特征方程为 令 ，得如下特征方程 不论K取何值，原闭环系统特征方程的根的实部都不可能均小于-2。 习题2 设单位负反馈系统的开环传递函数为 * 试确定使闭环系统稳定的开环增益K的取值范围。 是不是开环增益？ 习题3 已知系统特征方程为 * 试求系统在s右半平面的根数及虚根值。 （1）无正根，有纯虚根 （2）有两个正根，无纯虚根 （3）无正根，无纯虚根 习题4 假设温度计可用闭环传递函数1/(Ts+1)描述其特性，现在用温度计测量盛在容器内的水温（恒温），发现需要1min时间才能指示出实际水温的98%的数值，试问： （1）该温度计指示出实际水温从10%变化到90%所需的时间是多少分钟？ （2）如果给容器加热，使水温以10。C/min的速度线性变化，温度计的稳态指示误差有多大？ * 习题4 * 由题知，温度计测温指示过程为单位阶跃响应。系统为一阶系统，时间常数为： 故上升时间为 显然，与闭环传递函数对应的开环传递函数为： 系统为I型， 习题5 设控制系统如图所示，要求： （1）选择参数K1和Kt ，满足系统动态性能指标 （2）求出此时系统的阻尼振荡角频率、上升时间、峰值时间、振荡次数； （3）求出系统的静态位置误差系数、静态速度误差系数和静态加速度误差系数。 * 习题5 （1）闭环传递函数为 * （2）带入公式即可。 （3） 习题6 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 * 试求系统在下列输入信号下的稳态误差 习题6 * * 习题7 设控制系统的结构图如下，其中K1，K2为正常数，b为非负常数。分析b对系统的稳定性、阶跃响应动态性能以及斜坡响应稳态误差的影响。 K1 K2/s 1/s b r(t) c(t) 习题7 * 【解】系统的闭环传递函数为 1、稳定性：系统的闭环特征方程为 因此，当b0时系统稳定， b=0时系统临界稳定。 2、阶跃响应动态性能： 则b减小， 减小，tr和tp减小， σ%和ts增大。 3、斜坡响应稳态误差： 开环传递函数 则对于单位斜坡输入，稳态误差 则b减小，稳态误差减少。