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第四章 自动控制技术 4.1 概述 4.2 控制系统的数学模型 4.3 微机控制技术基础 4.4 数字控制器的设计 4.1 概述 一、控制与控制系统 二、系统的分类 三、系统的过渡过程和性能指标 一、控制与控制系统 二、系统的分类 三、系统的过渡过程和性能指标 系统的输出和系统的输入是密切相关的，实际系统的输入形式多种多样，为安全和理论分析的方便，常选一些典型的输入形式，包括单位阶跃输入、单位速度(斜坡)输入、单位加速度(抛物线)输入。其中因阶跃信号（如下图所示）对被控变量影响最大，且易实现，便于实验、分析和计算，故常被采用作为系统的输入来研究控制系统。 2. 性能指标 控制系统在输入作用下所产生的输出称为响应。系统由初始状态随时间到最终状态的响应过程称为动态过程，亦称瞬态响应，它是系统短时间响应特性的度量；当时间趋于无穷大时系统的输出状态称为稳态过程，亦称稳态响应，它表征系统输出量最终复现输入量的程度。任何控制系统的时间响应都由动态和稳态两过程组成。 由此可见，控制系统在典型输入信号作用下的性能指标，常由稳态性能和动态性能两部分组成。 4.2 控制系统的数学模型 一、 数学模型的概念 二、 数学模型的类型 三、 数学模型的建立 四、 描述系统特性的参数 五、 控制系统的设计方法 1．数学模型 用数学方法描述的系统输出与输入之间的关系，这种系统特性的数学描述就称为系统的数学模型。因过渡过程中，系统的输出（即被控变量）随时间而变化，故描述系统特性的数学模型中不仅会出现这些变量本身，也包含这些变量的各阶导数，所以微分方程式是表示系统数学模型最基本的形式。 2．建立数学模型的意义 研究与分析控制系统时，既要定性地了解系统的工作原理及特性，还要定量地描述系统的动态性能。通过定量的分析与研究，找到内部结构及参数与系统性能间的关系(数学模型) ,如系统不能按照预先期望的规律运行，基于对模型的分析，适当地改变其结构和参数，使其满足规定性能的要求；设计系统的过程中，对于给定的被控对象及控制任务，也可以借助数学模型来检验设计思想，以构成完整的系统。所有这些都离不开数学模型。 3．建立数学模型的一般原则 合理数学模型的建立应该在模型的准确性和简化性之间进行折中。既不能过分强调准确性而使数学模型过于复杂，也不能片面追求简化性而使分析结果与实际的出入过大。这是在建立系统数学模型的过程中要特别注意的问题。 (1) 非参量模型 当数学模型是采用曲线或数据表格等来表示时，就称为非参量模型。非参量模型可通过记录实验结果得到，也可通过计算得到，它的特点是形象、清晰，容易看出其定性的特征。但是，由于它们缺乏数学方程的解析性质，要直接利用它来进行系统的分析和设计往往比较困难，必要和可能时，可对它们进行一定的数学处理来得到参量模型的形式。 (2) 参量模型 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。参量模型按其讨论域可分为时域模型、复数域模型和频域模型。 时域模型包括微分方程、差分方程等，其具有直观、准确的优点，不足之处是系统的结构改变或某个参数变化时，要重新列写并求解微分方程。 (a) 微分方程 对于线性连续的控制系统，通常用常系数线性微分方程式来描述，如果以r(t)表示输入量，C (t)表示输出量，则系统特性可用下列微分方程来描述： 式中 及 分别为与系统结构和参数有关的常系数。它们与系统的特性有关，一般需要通过系统的内部机理分析或大量的实验数据处理才能得到。 (b) 传递函数 复数域模型包括系统传递函数和结构图，传递函数既可表征系统的动态特性，也可用来研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。 线性定常系统的传递函数定义为零初始条件下，输出量（响应函数）的拉氏变换与输入量（输入函数）的拉氏变换之比。拉氏变换为： 将上述微分方程进行拉氏变换，由于初始条件为零，即系统原来处于静止状态，外加输入是在零状态时才作用于系统，所以可得 传递函数具有以下性质： (1) 传递函数描述系统本身的动态特性，与输入量大小及性质无关。传递函数分母是系统特征多项式，代表系统固有特性，分子代表输入量与系统间的变换关系。 (2) 传递函数不能描述系统的物理结构。对动态特性相似的不同物理系统可用同一类型的传递函数描述。 (3) 传递函数的量纲取决于输入量和输出量的量纲。 (4) 通常传递函数分母多项式的阶次高于分子多项式的阶次。分母多项式阶次为n的系统，称为n阶系统。 (5) 传递函数只适用于线性系统。满足线性