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联邦滤波器在船舶导航中的应用 1 准备知识 So federal filter with its design flexibility and small computation, fault tolerance is good wait for a characteristic to achieve high precision navigation provides an effective way. 联邦滤波器由多个子滤波器和一个主滤波器组成，是一种具有两级数据处理的分散化滤波方法。子滤波器的工作状态与其所受干扰情况密切相关。当干扰大到足以影响滤波器正常工作时，一般就认为子滤波器发生了故障。为了描述子滤波器的工作状态，定义如下新息序列： 当子滤波器工作存在干扰时，观测方程为： 新息序列也随之变为： 2 工作原理 2.1 集中式卡尔曼滤波概述 卡尔曼滤波是解决状态最优估计问题的一种常用方法。设随机动态系统的数学模型和有关随机向量的统计性质如下： 式