控制技术-n1..docVIP

4.1.3 数字PID控制器的设计 所谓PID控制，是根据偏差的比例P，积分I，微分D确定控制量的方法。 模拟PID调节器（控制器） ，其中为比例项增益，为积分时间常数，为微分时间常数。为控制量，为偏差（注意量纲）。 各部分作用：比例项能够控制反应误差，使误差减小，但不能消除误差，加大会引起不稳定；积分项对误差的积累值进行控制，使误差消除；微分项对误差的变化敏感，使系统稳定，加快响应速度，改善系统动态特征。 设计PID控制器，就是怎么确定各项系数。 数字PID控制器 基本思想：用求和取代积分，用后向差分取代微分，使PID的微积分方程变为差分方程。 数字PID位置控制算法 数字PID增量型控制算法 （对上式的计算量，增量修改，从而减少计算） 通过对的具体计算，求出控制输出增量： 式中——比例系数； 式中——积分系数，； 式中——微分系数，。 为方便编程原式可合并为： 可按上式设计控制程序。 4.1.4 数字PID控制器的改进 利用计算机灵活的计算功能提高数字PID控制器性能，使之超过模拟PID控制器。 积分项的改进 积分分离 当偏差的绝对值很大时，在积分项的作用下会产生很大的超调和长时间的波动，此时应取消积分项的作用： ，采用PD控制；（求时不计算积分项） ，采用PID控制； ：常数，根据具体被控对象确定。 采用积分分离方法时，控制程序中先单独计算P，D项，然后根据的情况