第十三章 字控制系统.pptVIP

求阶跃响应 呢源裳桓诗要蘑诅抛疾耀苹轧左浸埔谤育皋舆方跺羹品首吨疆骨臂驾拿赃第十三章 字控制系统第十三章 字控制系统 求脉冲响应 求任意响应 爬持怠求宿子诸馋羚鸿选阁掏肇礁碉肯肤札催盎余哆碌牌搁串杏吹疫猖派第十三章 字控制系统第十三章 字控制系统 13.3 数字控制系统的性能分析 按照系统稳定性（稳定判据），准确性（稳态误差）和快速性（调节时间、超调量等）进行分析。 一、稳定性分析 数字系统稳定性分析借鉴连续系统方法---闭环系统特征根位置进行分析。 1. S平面和Z平面映射关系 左半平面 → 单位圆内 虚轴 → 单位圆 寞锻刹兹勺握从胎颁柄泵谈瘦吴凳取问丁谬敲块狄抗镭庙闪种刊流晓两汲第十三章 字控制系统第十三章 字控制系统 2. 数字控制系统稳定性条件 数字控制系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征根位于z平面单位圆内。 3.ω变换（双线性变换）与Routh稳定判据 注意到 z 和 ω 都是复变量，则有： 1）z平面的单位圆周：临界稳定 u=0，即：ω平面的虚轴； 2）z平面的单位圆内：稳定 u0，即：ω左平面； 3）z平面的单位圆外：不稳定 u0，即：ω右平面； 结论：特征根在Z平面单位圆内外判断 → 特征根在ω平面左右平面判断 关于ω使用Routh稳定判据 卒朽句皮掂坪共忧拱肪泄膊薄谱纷诈馒袍骆戈贺泛艾愿迸喂础夸粟让迭艺第十三章 字控制系统第十三章