第二章 拉拉斯变换.ppt

gsb 第二章  控制系统的数学模型 知识点 系统微分方程的建立方法 Laplace变换的定义及性质 传递函数的定义及性质 控制系统中的典型环节及传递函数的数学模型 动态结构图的建立方法及简化 准确求取系统的传递函数 自动控制系统中微分方程、传递函数、动态结构图之间的关系及相互转换 2.1微分方程 物理模型 任何元件或系统实际上都是很复杂的，难以对它作出精确、全面的描述，必须进行简化或理想化。简化后的元件或系统为该元件或系统的物理模型。简化是有条件的，要根据问题的性质和求解的精确要求，来确定出合理的物理模型。 电子放大器 看成 理想的线性放大环节。 通讯卫星 看成 质点 。 建立控制系统数学模型的方法有 ： 分析法－对系统各部分的运动机理进行分析，物理规律、化学规律。 实验法－人为施加某种测试信号，记录基本输出响应。 分析法建立系统数学模型的几个步骤： 建立物理模型。 列写原始方程。利用适当的物理定律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等） 选定系统的输入量、输出量及状态变量（仅在建立状态模型时要求），消去中间变量，建立适当的输入输出模型或状态空间模型。 实验法－基于系统辨识的建模方法 已知知识和辨识目的 实验设计--选择实验条件 模型阶次--适合于应用的适当的阶次 参数估计--最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进