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补充方程之运动关系 B A aA aB aA aBA w a 补充方程：选择合适的投影轴（向未知加速度的垂直方向投影），找到加速度和角角度的关系作为补充方程。 投影式：两个投影式，两个方程。 其中 投影式： B A aA aB aA w a h x a w aO C O vO aO 纯滚动运动学关系 F q C x y aC O FN mg P299: 图12-12 P315: 例12-13 例 均质圆柱体A和B质量均为m，半径均为r。圆柱A可绕固定轴O转动。一绳绕在圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上。求B下落时，质心C点的加速度。摩擦不计。 解：取A分析，受力如图。A作定轴转动，应用定轴转动的微分方程有 其中 aA FT mg FOx FOy O A FT mg aB C D B aC 取B分析，受力如图。B作平面运动。应用平面运动的微分方程有 由运动学关系aD＝raA,，而由加速度合成定理有 例17 均质杆质量为m，长为l，在铅直平面内一端沿着水平地面，另一端沿着铅垂墙壁，从图示位置无初速地滑下。不计摩擦，求开始滑动的瞬时，地面和墙壁对杆的约束反力。 解：以杆AB为研究对象，分析受力。 y B q C A mg x B q C A FA FB 　　杆作平面运动，设质心C的加速度为aCx、aCy，角加速度为a。 a aCx aCy 由刚体平面运动微分方程 mg B q C A x y 以C点为基点，则A点的加速度为 再以C点为基点，则B点的加速度为 aA a aB aCx aCy at BC at AC 在运动开始时, w＝0, 故 , 将上式投影到y 轴上，得 an ＝0 AC 同理， ，将上式投影到 x轴上，得 an ＝0 BC 联立求解(1) ~ (5)式，并注意到 可得 注： 亦可由坐标法求出(4)、(5)式： 运动开始时， ，故 B q C A x y j A x C B 例18 如图质量为m的均质杆AB用细绳吊住，已知两绳与水平方向的夹角为j 。求B端绳断开瞬时，A端绳的张力。 解：取杆分析，建立如图坐标。有 AB作平面运动，以A为基点，则 j j A B FT 因为断开初瞬时, vA＝0, w ＝0, 故 , an ＝0 A an ＝0 CA 将上式投影到x 轴上，得 an CA at CA at A an A a j A x C B a aCx mg P287: 图11-27 P324: 图题综-8 例19 长 l，质量为m 的均质杆 AB 和 BC 用铰链 B 联接，并用铰链 A 固定，位于平衡位置。今在 C 端作用一水平力F，求此瞬时，两杆的角加速度。 解：分别以AB和BC为研究对象，受力如图。 AB和BC分别作定轴转动和平面运动。对AB由定轴转动的微分方程得 C B A F A B FAx FBx FBy aB W aAB FAy BC作平面运动，取B为基点，则 将以上矢量式投影到水平方向，得 (4) 由(1) ~ (4)联立解得 对BC由刚体平面运动的微分方程得 (2) (3) B G C aBC F W aGx aGy atGB FBy FBx 思路：由主动力求运动，再由运动求力。 动力学定理的综合应用（动量/动量矩定理，动能定理速度分析，质心运动定理，刚体运动微分方程加速度分析）。 （1）动能定理： 质心守恒定律，水平方向质心运动守恒： P313: 例12-12 （2）DE杆运动微分方程 运动学关系（补充方程） 沿铅垂方向投影 时，得 思路：由主动力求运动，再由运动求力。对于系统要明确研究对象。 动力学定理的综合应用（动量/动量矩定理，动能定理速度分析，质心运动定理，刚体运动微分方程加速度分析）。 （1）以系统为研究对象，功率方程 得 （2）以物块D为研究对象，质心运动微分方程 （3）以轮C为研究对象，刚体平面运动微分方程 得 得 （4）以杆AB为研究对象，质心运动微分方程 得 P310-P316 P322-P329 * *