第08章-移动机器人控制.ppt

移动机构的控制Mobile Robot Control 8.1 为什么要移动 8.2 移动环境及与其相适应的机构 8.3 移动的检测 8.4 引导和控制 8.5 多机器人控制 Robotics移动 8.2 移动环境及移动机构 8.2.1 环境整备领域内的移动机器人 1）移动环境在导轨上（1维） 轨道机器人 2）移动环境在道路上（2维） 无人驾驶搬运车 Robotics移动 8.2 移动环境及移动机构 8.2.2 没有整备环境的移动机器人 1）自然环境 ①陆上2、3维环境 ②海上、海中环境 ③空中、宇宙环境 2）人工制作的环境 ①陆上建筑物内外环境（阶梯、、电梯、钢丝），间隙、沟、踏脚石 ②海上、海中的混凝土建筑等 可以模拟动物、人、飞鸟等制作移动机构 Robotics移动 8.2 移动环境及移动机构 8.2.3 车轮型移动机构的结构和运动 （1）独轮 目前还没有实用，还在努力。 原理 ： 陀螺仪加减速的反作用力 Robotics移动 8.2 移动环境及移动机构 8.2.3 车轮型移动机构的结构和运动 （3）三轮 Robotics移动 8.2 移动环境及移动机构 8.2.3 车轮型移动机构的结构和运动 （4）四轮 Robotics移动 8.2 移动环境及移动机构 8.2.3 车轮型移动机构的结构和运动 Robotics移动 8.2 移动环境及移动机构 8.2.3 车轮型移动机构的结构和运动 （5）全方位移动车 任意定位，定姿 Robotics移动 8.2 移动环境及移动机构 8.2.4 履带式移动机构 Robotics移动 8.2 移动环境及移动机构 8.2.5 步行机器人的机构 Robotics移动 8.2 移动环境及移动机构 8.2.5 步行机器人的机构 Robotics移动 8.2 移动环境及移动机构 8.2.5 步行机器人的机构 Robotics移动 8.3 移动的检测 1.位置检测 2.方位检测 3.自立检测 Robotics移动 8.3 移动的检测 8.3.1移动机器人的自立位置检测 Robotics移动 8.3 移动的检测 8.3.1移动机器人的位置.方位修正检测 外部传感器,获得绝对坐标 （1）连续标记法 埋电缆,利用电磁感应，得到绝对坐标 从绝对坐标得到机器人 的位置和方向角 Robotics移动 8.3 移动的检测 8.3.1移动机器人的位置.方位修正检测 （1）连续标记法 光扫描 Robotics移动 8.3 移动的检测 8.3.1移动机器人的位置.方位修正检测 （2）离散标记法 ①沿路径埋磁铁、由天花板向下发超声、电波、光波 ②沿路径产生点状光束 ③设置信标 已知信标的位置与测量角,利用三角测量原理 Robotics移动 8.3 移动的检测 8.3.1移动机器人的位置.方位修正检测 Robotics移动 8.4 引导和控制 引导方式 1）路径引导方式 路径给定,希望沿给定路径移动 2）自主引导方式 自主规划路径,完成路径的巡航 Robotics移动 Robotics移动 8.4 引导和控制 8.4.2 自主引导方式 先规划,再巡航的方式 1）利用位能场的移动控制 位能场的建立,“水往低处流” 目的地,位能最小。障碍物,位能大。 距离障碍物越近,位能越大 Robotics移动 8.5 多机器人控制 8.5.1 多机器人的群控 1）提高工作效率（并行性）弥补个体能力的不足，完成更多任务（功能的多样及分布） 2）增强系统的容错性、鲁棒性、灵活性（系统的冗余） 3）降低系统设计的难度（化繁为简） 4）与单机器人系统不同，多机器人系统需要相互通信，协调，需要群控技术 Robotics移动 8.5 多机器人控制 8.5.2 多机器人自动控制的发展 1）自主机器人的位置控制 自主检测，相互位置信息传递， 2）多机器人的引导和控制 建议采用事件(路径，任务响应)触发方式 自由度（类似人类的关节） 6 DOF×2腿 = 12 DOF ? 3 DOF1 DOF2 DOF 髋关节(F/B，L/R，RT)膝关节(F/B)踝关节(F/B，L/R) 腿 1 DOF×2手 = 2 DOF ? 1 DOF 五个手指(抓握) 手 5 DOF×2手臂 = 10 DOF ? 3 DOF 1 DOF 1 DOF 肩关节(F/B，U/D，RT)肘关节(F/B)腕关节(RT) 臂 2 DOF 颈关节(U/D，RT) *