第三章 计算机控制系统的基本设计方法2.pptVIP

② 求系统的闭环脉冲传递函数 ③ 求数字控制器 三、大林(Dahlin)算法——大迟延过程系统的控制 §3.2 等效离散化设计法 3、设计举例 数字控制器的输出 三、大林(Dahlin)算法——大迟延过程系统的控制 §3.2 等效离散化设计法 3、设计举例 采样周期T=0.5秒 被控对象传递函数 期望闭环传递函数 设计的控制器 三、大林(Dahlin)算法——大迟延过程系统的控制 §3.2 等效离散化设计法 3、设计举例 ? 所谓振铃（Ringing）现象，是指数字控制器的输出u(k)以2T或以1/2的采样频率大幅度上下摆动。 ? 振铃现象产生的根源 由于 对单位阶跃输入 ，它有极点z =1，如果φu(z)的极点在负实轴上，且与z = -1接近，则上述两个极点造成的输出瞬态项在不同的时刻可能叠加也可能抵消，导致输出出现波动。 ，令 ，则 三、大林(Dahlin)算法——大迟延过程系统的控制 §3.2 等效离散化设计法 4、振铃现象及其消除方法 G(z)中含有靠近z=－1的零点，相当于U(z)中含有z=－1附近的极点！ 用单位阶跃输入下数字控制器第0次输出量和第1次输出量的差值表示。 ? 振铃强度RA： φu(z)可以写成： 三、大林(Dahlin)算法——大迟延过程系统的控制 §3.2 等效离散化设计法 4、振铃现