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第八章 离散系统的分析 §8-1 稳定性分析 §8-2 稳态误差与稳态误差系数 一、稳定性概念 二、稳定条件 三、稳定判据 §8-1 稳定性分析 S平面与Z平面的映射关系 结论：S平面的稳定区域在Z平面上的影象是单位圆内部区域 二、稳定条件 H(S) G1(S) G2(S) C(S) R(S) - Y(S) 例1.试分析特征方程为Z2-Z+0.632=0的系统的稳定性. 解: 说明： 稳定性与采样周期T有关（例案p257） 稳定性针对采样输出y(k)，y(t)在采样点之间变化特性未知。 三.Routh稳定判据 例1.设闭环采样系统的特征方程为D(Z)=45Z3-117Z2-39=0， 试判断其稳定性. 解: (1) (2) (3) r(t) - T 例2.判断如图所示系统的稳定性,采样周期T=0.2(秒) 解: - R(S) G(S) C(S) T 例3.设采样系统的方框图如图所示,其中 采样周期T=0.25s,求能使系统稳定的K1值范围 解: 一、典型计算机控制系统的稳态误差 二、稳态误差计算 §8-2 稳态误差与稳态误差系数 一、典型计算机控制系统的稳态误差 - R(S) C(S) W0(S) E(S) T 二.稳态误差计算 (1)输入信号为单位阶跃函数r(t)=1(t) (2)输入信号为单位斜坡函数 (3)输入信号为单位抛物线函数 按积分环节的个数划分系统类型： 称为零型系统 称为 I 型系统 称为 II 型系统 系统的型别以 来划分 0型系统 1型系统 3型系统 2型系统 系统类型 稳态误差终值 输入 r(t)=1(t) r(t)=t 0 0 0 0 0 0 例1.右图所示系统中的参数a=1,k=1,T0=1,试求在r(t)=1(t),r(t)=t及r(t)=t2/2时的稳态误差. 解: