计算机控制系统第7讲.ppt

比较式(F701) 与(F702)可得变换矩阵 上式表明，变换矩阵P的列向量分别是与复数特征值λ1对应的特征向量q1的实部及虚部列向量。 确定了变换矩阵P，便可由式(F700)求得对应系统矩阵A的模式矩阵M。 若系统矩阵A含有m个彼此不相等的特征值λ1… λm以及l对共轭复数特征值λi，则模式矩阵为 其中 其中Mi为模式矩阵 模式矩阵M对应的矩阵指数计算如下： 利用数学知识显然有 那么 计算出模式矩阵M对应的矩阵指数后，我们可以求取具有已知系统矩阵A的系统的状态转移矩阵为 若系统矩阵A的l对共轭复数特征值λ1有r重，那么模式矩阵M将更复杂，有兴趣的同学可以参考相关的参考书，进一步了解。 返 回 由式(7.1.20)和N=2知 所以数字控制器D(z)为 [例7.1] [解]被控对象的微分方程为 ，定义两个状态变量分别为 得到，故有 故有 对应的离散状态方程为 [例7.2] 代入T=0.1s得 而且 系统能控 [例7.2] 根据要求，求得S平面上两个期望的极点为 利用 的关系，可求得Z平面上的两个期望极点为 于是得到期望的闭环系统特征方程为 若状态反馈控制规律为 [例7.2] 比较(7.2.10)与(7.2.11