计算机控制第06讲讲课.ppt

第四章： 计算机控制系统分析 授课人：李会军 稳态误差分析 稳态误差的定义和计算方法 连续系统： 离散系统： 稳态误差分析 稳态误差的定义和计算方法 有关说明 1、采样系统的稳态误差是在采样时刻的误差，和连续系统有所区别； 2、稳态误差和系统的自身结构及输入信号都有关系： 3、稳态误差只能在系统稳定的前提下求得(通常要先进行稳定性判断)；稳态误差无穷大不能说明系统不稳定，有可能是系统无法跟踪输入信号； 4、计算出来的稳态误差是理论稳态误差，控制系统元部件的精度也能产生稳态误差； 稳态误差分析 稳态误差的定义和计算方法 离散系统的型次 连续系统的型次：开环传递函数中积分环节的个数 S域和Z域的映射关系： 离散系统的型次：开环脉冲传递函数在z=1处的极点个数 稳态误差分析 输入信号作用下的稳态误差 单位阶跃信号作用下的稳态误差 单位阶跃信号： 1、“0”型系统，开环传递函数 在 处没有极点， 为有限值，稳态误差 也为有限值； 2、 “I”型及以上系统，开环传递函数 在 处有极点， 无穷大，稳态误差 等于零； 稳态误差分析 输入信号作用下的稳态误差 单位斜坡信号作用下的稳态误差 单位斜坡信号： 1、“0”型系统，开环传递函数 在 处没有极点， 等于零，稳态误差 无穷大； 2、“I”型系统，开环传递函数 在 处有1个极点， 为有限值，稳态误差 也为有限值； 3、“II”型及以上系统，开环传递函数 在 处有2个以上极点， 为无穷大，稳态误差 等于零； 稳态误差分析 输入信号作用下的稳态误差 单位加速度信号作用下的稳态误差 单位加速度信号： 1、“0”型和“I”型系统，开环传递函数 在 处分别只有0个和1个极点， 等于零，稳态误差 无穷大； 2、“II”型及以上系统，开环传递函数 在 处分别有2个及2个以上极点， 分别为有限值和无穷大，稳态误差 分别为有限值和零； 稳态误差分析 输入信号作用下的稳态误差 离散系统与连续系统的稳态误差系数 离散系统的稳态误差 稳态误差分析 干扰信号作用下的稳态误差 当输入信号r(t)=0时，误差信号完全由干扰信号n(t)引起 稳态误差分析 采样周期对稳态误差的影响 考虑带有零阶保持器的采样系统如下 连续系统的开环传递函数： 采样系统的开环脉冲传递函数： 稳态误差分析 采样周期对稳态误差的影响 求解采样系统的开环脉冲传递函数，只有那些含有积分环节的部分分式，Z变换后分母中才有(z-1)的因子 1、对于“0”型系统 因此，对于“0”型系统，稳态误差和采样周期无关； 稳态误差分析 采样周期对稳态误差的影响 2、对于“I”型系统 可得： 可见，I型系统的稳态误差仍然与采样周期的大小无关 稳态误差分析 采样周期对稳态误差的影响 3、对于“II”型及以上的系统，以此类推，都可得出系统的稳态误差与采样周期的大小无关的结论； 结论：对于具有零阶保持器的采样系统来说，稳态误差的结果只和系统的型次、放大系数及输入信号的形式有关，与采样周期的大小无关； 注意：该结论只对具有零阶保持器的采样系统有效； 时域响应特性分析 离散系统的动态性能指标 动态性能指标的定义(和连续系统相同) 上升时间： 调节时间： 峰值时间： 最大超调量： 动态性能指标的特点 主要特点：离散系统的实际输出是连续的， 而通过理论计算等到的动态性能指标的值 是某个采样点上输出值，因此，动态性能 指标的理论计算和实际值有所偏差； 例如：一般情况下，峰值 时域响应特性分析 极点位置与时间响应的关系 极点的作