线性系统的误差分析.pptVIP

§3-6 线性系统的误差分析 对控制系统的基本要求： 1、稳定 2、准确 3、快速平稳 误差的两种定义及其相互关系 1、从系统输入端定义的误差（偏差） 2、从系统输出端定义的误差 对于实际使用的控制系统来说， 一般是一个常数。 1、阶跃输入下的稳态误差与静态位置误差系数 有时系统要求性能很高，稳态误差要小，动态性能要好，单靠加大开环增益或串入积分环节往往不能同时满足上述要求。这时，可采用复合控制（顺馈）的方法，对误差进行补偿。 例3-8 * * 误差{ 静差：由元件不完善造成的； 原理性误差： 1、不能很好跟踪输入信号造成的； 2、由于扰动引起的。 The error analysis of linear system 1.误差的基本概念 1、从系统输入端定义的误差（偏差） - 在实际系统中是可以测量的，具有一定物理意义。 实际输出可能达不到期望值 2、从系统输出端定义的误差 - - 对于单位反馈系统来说 误差与偏差有简单的比例关系,本书采用E(s)定义进行系统分析和设计。 暂态分量 与系统极点对应的误差自由分量,体现了系统进入稳态之前误差信号的变化规律 稳态分量 与输入极点对应的误差强制分量,体现了系统进入稳态以后误差信号的变化规律 The ste