四川大学控制系统CAD设计(cad第五次实验报告).docVIP

控制系统CAD设计 实验报告 已知控制系统的状态方程为 采用状态反馈，将系统的极点配置到-1，-2，-3，求状态反馈矩阵K。 程序清单： 主程序 %main 1 a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6]; b=[0 0 1]; c=[1 0 0]; d=0; p=[-1 -2 -3]; %输入原系统状态空间矩阵和期望极点 t=0.0:0.01:6 bass_pp(a,b,c,d,t,p) %调用bass算法进行极点配置，并绘出 %配置后的单位阶跃响应 bass配置状态反馈极点 %采用bass_pp算法进行极点配置 function k=bass_pp(A,b,c,d,t,p) %t是用于绘制单位阶跃响应的步长 if rank(ctrb(A,b))~= length(b),disp(No !!!),%进行系统的可控性判别， %只对可控的额系统进行极点配置 else n=length(b);%得到系统的状态数 alpha=poly(diag(p,0));%构成期望的系统特征多项式 a=poly(A);%系统原有的特征多项式 aa=[a(n:-1:2),1];%将特征多项式的各阶系数按降次排列 W=hankel(aa);%建立用于第二可控规范型变换的hankel矩阵， M=ctrb(A,b);%建立原系统能控型判别矩阵，和M矩阵一起合成对角变换阵 k=(alpha(n+1:-1:2)-a(n+1:-1:2))*inv(W)*inv(M); %求解反馈增益矩阵， sysnew=ss((A-b*k),b,c,d); sysnew_cl=feedback(sysnew,1); step(sysnew_cl,t),hold on,grid on end End 运行结果（配置后的闭环系统和状态反馈矩阵）： sysnew_cl = a = x1 x2 x3 x1 0 1 0 x2 0 0 1 x3 -7 -11 -6 b = u1 x1 0 x2 0 x3 1 c = x1 x2 x3 y1 1 0 0 d = u1 y1 0 Continuous-time state-space model. ans = 1.0e-14 * -0.7994 -0.5329 -0.1776 可以看到，配置状态反馈所用的K矩阵值几乎为0，这主要期望极点-1，-2，-3就是系统本身的极点，系统不需要进行极点配置所致。 已知控制系统的状态方程为 设计全维状态观测器，将观测器极点配置到。 利用对偶原理，可以将状态观测器的极点配置转化为状态反馈的极点配置 程序清单： 主程序 **************************************************************** %4_3 调用函数 a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6]; b=[0 0 1]; c=[1 0 0]; d=0; p1=[-3+2*sqrt(3) -3-2*sqrt(3) -5];%观测器期望极点 l=place(a,c,p1),%由对偶原理求出观测器反馈矩阵 eig(a-l*c)%极点配置后的特征值 [xh,x,t]=simobsv(a,b,c,d,l)%返回重构状态和受控状态的阶跃响应矩阵 **************************************************************** %全维观测器状态 function [xh,x,t]=simobsv(A,B,C,D,L) G=ss(A,B,C,D); [y,t,x]=step(G);%原系统的闭环阶跃响应 [y1,xh1]=step((A-L*C),B,C,D,1,t); [y2,xh2]=lsim((A-L*C),L,C,D,y,t); xh=xh1+xh2; plot(t,x,-,t,xh,:);grid on; 运行结果： l = ；状态反馈矩阵H 5.0000 -14.0000 8.0000 ans = ；配置后状态矩阵A-HC的特征值 0.4641 -6.4