自控复习题讲级.ppt

自控复习 按照消除交叉连接，由内环向外环逐步化简的原则化简。 （1）将比较点2后移，在移动通道上增加G2(s),然后与比较点3交换,得: (2) 最内环负反馈环节等效变换，得 （3）串联环节等效变换，得 （4）最内负反馈环节等效变换，得 （5）负反馈环节等效变换，得 故 传递函数 例3-4 设一随动系统如图3-19所示，要求系统的超调量为0.2，峰值时间 ，求①求增益K和速度反馈系数 。②根据所求的 劳斯表介绍 劳斯判据 已知一调速系统的特征方程式为 稳态误差 第五章 已知最小相位开环系统对数幅频特性如图所示，求开环传递函数。 解：此系统为Ⅱ型系统。 在低频段有： 系统的开环传递函数为： 已知最小相位开环系统对数幅频特性如图所示，求开环传递函数。 解：此系统为Ⅱ型系统。 在低频段有： 系统的开环传递函数为： 第六章 校正 利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，增加稳定性，同时系统的响应速度加快 利用滞后校正网络的高频幅值衰减特性来改善系统的动态性能 输出方程为： ? 由题意20logh=20dB知： 验证是否满足相位裕度的要求。 根据 的要求，则得： 不难看出， 就能同时满足相位裕度和增益裕度的要求。 ? ? ? 一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。 6.3常用校正参数的确定 无源校正网络 有源校正网络 1.无源超前校正 先讨论超前校正网络的特性，而后介绍基于频率响应法的超前校正装置的设计过程。 时间常数 分度系数 (6.3-1) 注：j采用无源超前网络进行串联校正时，整个系统的开环增益要下降 因此需要提高放大器增益加以补偿 倍 图6-3 带有附加放大器的无源超前校正网络 此时的传递函数: 6.3.1 超前校正网络特性 图6-5 频率特性 20dB/dec 6.3.2 按频率特性法确定超前校正参数 频率法对系统进行校正的基本思路是： 通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： 用频率法对系统进行超前校正的基本原理： 利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，达到改善系统动态响应的目的。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在校正后的系统的剪切频率处。 ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了使系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，较少噪声的影响。 ?低频段的增益满足稳态精度的要求； 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未校正系统的波特图,并求 未校正系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为: -40dB/dec -60dB/dec 求未校正系统幅值为-10lga处的频率 满足要求？ 结束 Y N 中频区带宽 6.3.2 按频率特性法确定超前校正参数 例６-1 设一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计以超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数 ,相位裕度 ，增益裕量 不小于10dB。 ?根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。 时，未校正系统的开环频率特性为 ?绘制未校正系统的伯特图，如图6-16中的蓝线所示。由该图可知未校正系统的相位裕量为 当 *也可计算得出 解： 截止频率 0dB 图6-16 未校正系统的伯特图 ?根据相位裕量的要求确定超前校正网络的相位超前角 ?由式 ?超前校正装置在 处的幅值为 据此，在未校正系统的开环对数幅值为 对应的频率 这一频率，就是校正后系统的截止频率 * 也可计算得到 参见下页的图 校正后系统的截止频率 ?计算超前校正网络的转折频率 为了补偿因超前校正网络的引入而造成系统开环增益的衰减，必须使附加放大器的放大倍数为a=4.2计算得到 1.3 线性定常连续系统的状态空间表达式的建立 建立状态空间表达式有三种方法： 微分方程 传递函数 结构图 1. 由系统微分方程建立状态空间表达式 1）系统输入量中不含导数项（重点） 设单输入－单输出的n阶线性定常系统的微分方程为： 第1步 选取状态变量 一个n阶系统有n个状态变量， 选取 这n个变量作为状态变量 记为： 第2步：将n阶微分方程组改写为一阶微分方程组 第3步：写成向量矩阵的形式： 状态空间表达式： 能控标准型 例3 设 求系统的状态空间表达式。 解： 1