基于arm9的拟人机器人设计大学毕业设计.docVIP

The University of South China 嵌入式系统课程设计 题 目 基于ARM 嵌入式系统的拟人机器人控制器的设计 电 气 工 程 学 院 指导教师 黄智伟 教授 班 级 电子071 班 学 号 20074470114 学生姓名 王仁茂 2010年11月30日 摘要 为满足低成本、高性能的要求, 提出在拟人机器人控制器的设计中引入基于ARM 处理器和RTO S (Real2timeO S) 的嵌入式系统。使用ARM 9 处理器S3C2410 和RT2Linux构建小型拟人机器人控制器的系统架构, 以拟人机器人的行走控制为例, 从硬件和软件上介绍了控制器的实现方法。硬件选用高集成度的嵌入式处理器并采用模块化设计; 软件开发中使用Petri 网建模并利用Linux 良好的驱动程序框架,降低了开发难度, 提高了系统的可扩展性。最后给出了在机器人避障中的应用, 验证了控制器方案的可行性, 为拟人机器人的进一步研究提供了平台。 关键词: 拟人机器人; 舵机; 嵌入式系统; Petri 网; 设备驱动。 Abstract A low cost, high performance humanoid robot controller was develo