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一阶惯性加纯滞后过程的分数阶PID的脆弱性 摘要 本文对在一阶惯性加纯滞后模型采用的分数阶PID控制器进行了分析。尤其是对控制器参数对已获得控制系统的鲁棒性和性能的影响的研究。结果表明，这种控制器跟标准PID控制器比起来更加脆弱，因此用户在整定的时候需要格外的慎重。 关键词：分数阶控制器，PID控制，整定，脆弱性 1 引言 众所周知，一个合理的控制系统必须同时兼顾性能和鲁棒性。然而，也应该认识到另外很重要的一点那就是控制器参数变化对脆弱性的影响，也就是说，控制器参数改变会影响控制系统的鲁棒性和性能的敏感程度。 这个问题已经在其他文章中提及（见，例,[1]）,尤其在[2]强调基于的最小化设计技术，和规范服从于高阶的健壮性（yield to high-order robust），最优的但极其脆弱的控制器，换言之，控制器系数非常小的变化会导致不稳定的系统。然而，在[3,4]中指出，这个问题可以通过采用合适的控制器参数来解决。 就如在工业界使用最广的整数阶PID，这类控制器的脆弱性已经被解决。其中，为了是控制器参数向量在给定的范围内的稳定域最大化，作者建议调整整数阶PID控制器的参数。然而典型的工业性能的测量（关系到对设定值的跟踪和对负载干扰的抑制任务）并不考虑。并且，在图[7]中显示，这种办法已经被应用到一阶惯性加纯滞后模型，产生了与采用Ziegler-Nichols阶