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曲柄摇杆机构动画演示。 问题：曲柄和连杆在曲柄转动一周时有共线位置吗？ 有，两个，重叠共线和拉直共线 在共线位置时，摇杆位于什么位置？ 第一个共线位置：重叠共线，摇杆位于最左端极限位置 第二个共线位置：拉直共线，摇杆位于最右端极限位置 也就是说在曲柄摇杆机构中，曲柄为主动件，做整周回转时， 有两次与连杆共线，这是摇杆分别处于左右两个极限位置。 曲柄摇杆机构图片： 曲柄主动件，等速转动；摇杆从动件，往复摆动； 做出曲柄和连杆共线的两个位置； 极位，从动件所处的两个极限位置称为极位。 极位夹角，从动件位于两个极限位置时，主动件所对应位置直线所夹的锐角。 急回特性：定义 急回特性的产生本质原因，极位夹角的存在，极位夹角大于0必有急回特性。 注意一点：急回特性具有方向性：若主动件的回转方向改变，则急回的行程也跟着改变。 若曲柄顺时针转动，急回行程从C2D到C1D；逆时针时，急回行程从C1D到C2D 行程速比系数——衡量急回特性的急回程度。 反正行程速比系数的简称，也称为行程速度变化系数。 K=从动件回程平均速度/从动件工作平均速度。 极位夹角公式的用处：根据给定K值设计平面四杆机构。 先把极位夹角算出来，再设计各杆的尺寸。 (机构要具有急回特性则必须K1，则极位夹角0；K值愈大，机构急回特性愈明显，K值大小取决于极位夹角的大小。极位夹角愈大，K值愈大；反之，极位夹角愈小，k值愈小。若极位夹角=0，则K值=1，机构没有急回特性) * 当曲柄为主动件时，做往复运动的机构是否有急回特性呢？ 关键是要找出极位夹角是否存在，只要极位夹角存在就有急回特性 分析对心曲柄滑块急回特性；找极位夹角=0，无急回特性 * * * 1、平面四杆机构传力特性 当机构开始运动的时候，原动件要进行力的输出，这个力会通过连杆最终传递到从动件上，这时候在从动件上会产生受力的状态。我们对它来进行相应的分析分析。 因为最终从动件的工作效率决定了整个机械产品的工作状况。那么利用什么参数来进行分析呢？ 在这里我们首先一个概念：压力角。 压力角是如何定义的？压力角定义：从动件上一点所受作用力的方向与该点速度方向之间所夹的锐角。强调锐角。 压力角越小传力效果越好！因为力的作用效果会使得物体发生移动。看PPT的，C点所受的外部载荷。这个力会分解为法线方向作用力，和沿速度方向作用力。 在这两个方向作用力，法向方向作用力使得物体产生正压力；而水平方向作用力（切线方向作用力）使得运动效果越明显，它的传力效果也会越明显。 所以会有这样一个结论：压力角越小，传力效率越高！ 因为这样一个夹角值，会让我们分析物体的受力方向和速度方向，所以一般来讲我们不太容易从实际机构当中来确定它的位置，那么我们就换一个思路，引入第二个参数：传动角。 传动角定义：连杆与从动件所夹的锐角，压力角的余角。 压力角越小，传动角越大。所获得的的机械传动效率越高。这是根据整个机械传动情况所得的结论。 这时候一个问题出现了，我们知道压力角在机构传动过程当中始终是变化的，因为从动件始终进行摆动，连杆是一个二力杆，那么两者之间的数值，也就是压力角的数值会变化的。 同时传动角数值也是连续变化的，因为整个四杆机构是变化的。 这时我们会发现，整个机构在全部运行期间，压力角和传动角都是一个变化的数值。 既然是变化的，它就会出现一个在最大值或最小值。 对于传动角来讲，我们肯定希望这个值越大越好，但当机构运动到某一位置时，这个机构出现一个相对较小的值，这个机构就需要设定一个最小传动角要求。 对于一般机械传动角要大于40度，以此来保证整个机构传动效果的稳定。 这是对角度的一个概念。 我们给大家举得例子是：曲柄摇杆机构，它的原动件是曲柄，它要完成整周的回转运动，从动件是摇杆它要做一定角度的往复摆动。所以在这样一个运行期间，不管运动到何位置，曲柄作圆周运动，它的传动角都不会为零，也就是说即使传动角比较小，传动效率比较低，但是依然是可以实现传动的。 但是我们把机构的状态进行一下调整，新的状况出现了。什么情况呢？ * 刚才所对应的最小传动角状态。 什么时候会出现最小传动角状态？ 由于曲柄始终做整周运动，不会出现连杆和摇杆共线的时候。也就是说传动角永远不会为零。 如果我们将原有的机构进行调整，将摇杆作为原动件，曲柄作为从动件，进行分析的话我们会得到一个新的状态！ * 什么是死点？或者说什么状态可以出现死点？ 那么大家来看一下这个机构的状态。摇杆主动件，曲柄从动件时，当摇杆处于极限位置时，曲柄和连杆会处于共线位置，当摇杆处于远端BC和AB共线，包括摇杆处于最近端时，BC和AB共线，也就是说整个机构在从动件摆到极限位置的时候，CD杆从从动件转化为原动件，现在的曲柄和连杆会处于共线。 共线是一个什么状态？传动角是连杆和从动件夹角，由于已经共线了