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个人移动辅助器具概览 　　摘 要：随着残疾人数增多和人口老龄化，康复辅助器具的需求量不断增加。本文对国内外残疾人个人移动辅助器具进行概括性综述，并对其结构、材料与人机等方面进行初步的研究和探讨。 　　关键词：残疾人；移动辅助器具；结构；材料 　　我国残疾人综述8296万人，肢体残疾所占比例为14.6%，仅23.3%左右的残疾人得到康复服务，此外，高血压患者高达1亿6千万人，其引起的中风后遗症、半身不遂等达600万人。[1]笔者调研了老弱病残人群在日常生活中遇到的困难点，发现在如厕移动过程中较难控制轮椅与坐便器器具的位置，易发生偏移导致需要多次重复而耗费大量体力和时间。每天在轮椅和床之间多次转移，是其生活中的高频痛点。个人移动辅助器具（以下简称“个人移动辅具”）是帮助以上人群进行体位变换和位置移动、实现身体复健、生活自理、回归社会、提高生活质量的高频率辅助工具。[2]发展个人移动辅助器具的技术与产品，是切实解决该人群诉求以及文明社会发展的必然趋势。 　　1 国内个人移动辅助器具 　　1.1 国内个人移动辅具分类 　　根据国家标准GB/T16432，个人移动辅具属于第12主类，下分12项次类。每个次类下分若干支类，共计84项，如升降移动辅具（lifting aids）分带吊索座移动升降架、立式移动升降架、带硬质座移动升降架、升降手推车、固定升降架等。[3]个人移动辅具从移动方式分类，有立式固定升降机、推行式移位机、站立辅助器、固定式天轨和可拆卸轨道移位机等。从升降动力源分类，有电动式、液压式和手卷式等。从功能分类，有提升移位类、站立辅助类、康复助行类。[2] 　　1.2 国内个人移动辅具研究 　　近年来，我国个人移动辅助器具研究与产业一直在持续发展。“十一五”规划与863计划都重点支持残障人生活保障项目，如由康复辅具研究中心主持的“残障人生活保障辅具研究”课题，与上海交大和天津科技大学共同研发了顶置式升降移位机、电动升降地面移动辅具、软支撑系列吊具等。其中，软支撑吊具分为躺式、坐式、长式、简易型、康复型及卫生间吊带。[3]除了传统分类之外，智能移动辅具已逐渐走入康复领域，超声波传感器、红外传感器、碰撞传感器、激光测距仪等传感器技术及运动导航技术，开始被运用在个人移动辅具的研究中。刘植嘉等设计的一体化室内对接移动辅具设计，通过全自动导航系统实现轮椅与床和座便、座椅、盥洗池的对接；任亚楠等对于狭窄空间下轮椅与床体的自动对接，给出了基于视觉伺服的自主对接控制算法，实现了具有体位变换、轮椅助动和自主床椅对接功能的智能室内助动系统。 　　此外，通过穿戴式新型机械外骨骼研发也成为研究热点，有机械式与智能式两个方向。浙江大学设计的可穿戴式下肢骨骼行走机器人，利用伺服电机连接滚珠丝杆，完成关节旋转，采用三个旋转运动副，分别布置于外骨骼下肢三个关节对应位置来模拟关节运动。杨灿军等发明的可穿戴式的下肢步行外骨骼，由腰部支撑、髋部、膝盖和脚踝四杆结构以及足底支撑串联构成，可利用编好的步行程序辅助行走。[4] 　　2 国外个人移动辅助器具 　　2.1 国外个人移动辅具分类 　　个人移动辅具英文名称为Patient Lift或Handicap Transfer Equipment DiscoverMyMobility将个人移动辅具分为手动移动辅具（Manual）、电动移动辅具（Power）、站立转轴移动辅具（stand-Piv）、轨道升降移动辅具（Ceilinglift）、浴盆移动辅具（Bathtub）、如厕移动辅具（Commode）、泳池升降移动辅具（pool lift）；MobilityExpress将其分为床板升降辅具（floor patient lifts）、坐/站移位辅具（sitstand lift）、坐姿移位辅具（seated transferlift）、泳池、SPA和入浴辅具（pool lifts， spa lifts and bath lifts）。[5] 　　日本国际福祉机械展中，将个人移动辅具分类三大类，分别是轮椅、杖/步行器、和リフト（lift），リフト分为床步行辅具、固定式/据置式辅具、移乘式辅具、介助步行辅助机器人等。 　　图1为金仙技术研究所与名古屋工业大学共同研发的无动力步行器，运用被动步行机器人和弹簧和钟摆的力学原理，根据人体原始膝关节构造和无意识的步行感觉，采用碳纤维管材实现高效轻量安静的性能，最大减轻腿部的负担，该产品获得2015年日本GOOD DESIGN奖。 　　2.2 国外个人移动辅具研究 　　个人移动辅具结构，主要包含有驱动电机、可充电电池、吊架和吊兜、可升降悬臂、安全装置、人机接口等。吊架有4点式和6点式之分，如Genesis 400H液压升降器与DriveMedicl的