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多层航路换道模型研究 　　摘 要：对多层航路下航空器安全换道模型进行了研究。文章首先分析了航空器爬升高度层的物理运动过程，在安全为前提下，建立了航空器安全换道的模型。模型根据换道时间，爬升角等参数得到航空器之间的安全换道的最小纵向间隔。最后，仿真计算得到航空器的理论安全爬升范围。 　　关键词：航空运输；安全换道；纵向间隔；飞行高度层 　　引言 　　航空运输业迅猛发展，航空器数量不断增多，空域越来越拥挤，提高空域的利用率可以带来很大的经济效益。在实际运行中，有时航空器需要调整高度层来避免飞行冲突，提高航路的利用率等。航空器换道会影响空域交通的稳定性，错误的换道行为很有可能造成极大的危险和损失，提高经济的效益的前提是必须把安全放在首位的，所以研究航空器在多层航路中安全换道的模型是很有意义的。国内外许多学者也从多方面对航空器之间的安全间隔等做了许多研究。文章根据航空器之间的最小纵向间隔距离建立了航空器安全换道的模型，分析影响航空器安全换道模型的各种因素，为航空器安全换道提供了理论基础。 　　1 多层航路换道模型 　　1.1 模型定义 　　航空器在多层航路中换道时只考虑由于只考虑垂直间隔和纵向间隔，以飞机质心为中心长方形（见图1），长方形的长为航空器的几何长度加上最小纵向安全间隔的长度，记为l，长方形的宽为飞机几何高度加上最小垂直安全间隔，记为h。这个长方形即为飞机的冲突风险区，只要航空器之间的冲突风险区不重合，则认为航空器之间安全运行。航空器换道环境如图1所示，S航空器的换道过程即为从高度层1爬升到高度层2的过程，并且保证与S1、S2、S3和S4航空器不冲突。由于航空器在实际运行中受到诸多因素的影响，文章只考虑航空器自身，不考虑天气因素和人为因素等。 　　1.2 多层航路换道运动学分析 　　为了便于确定各航空器的位置，建立了航路固定坐标系，如图2所示：y轴方向为航空器的飞行方向，z轴为航空器的垂直移动方向，向上为正，且z轴垂直于y轴，S航空器的垂直移动方向为正。图中设S航空器的冲突风险区（S区）4个角分别为R1、R2、R3、R4。若已知左前角R3点的垂直位移为Z2（t），则其他3点的垂直位移为： 　　式中，ls为S区的长度；hs为S区的宽度；？兹为S区轨迹切线与y轴的夹角。 　　假设：S航空器换道轨迹如图2所示。高度层的垂直间隔为L，所以S航空器完成换道垂直移动距离为L。S航空器爬升角恒定为θ，S航空器的纵向速度为vs，根据物理运动学分析，可得换道过程中，S航空器的垂直速度为： 　　VH=VS tanθ （2） 　　S航空器的垂直位移为： 　　式中，t=0时即为管制员下指令进行换道的时刻；t1为S航空器爬升之前的调整时间；t2为S航空器爬升的时间；T为S航空器完成换道时间。 　　1.3 计算最小冲突距离建模 　　1.3.1 S和S4航空器之间的最小冲突距离 　　如图3所示，tq+t1为S区移动到q点的时间。当t1？燮t？燮tq+t1时，S区易于S4区发生斜向冲突。根据式（1），当t=tq+t1时，R4点的垂直位移满足 　　（4） 　　联立式（3）和式（4）可求得tq+t1值。S区与S4区不发生冲突的条件为 　　令 （6） 　　在t∈[t1，tq+t1]时，只要D（t）？叟0，就不会发生任何形式的冲突。于是式（6）又可以表示为 　　其中， ，D0的最小值即换道时S区和S4区不发生冲突的最小距离MIN（S4，S）为 　　式（8）可写为 　　1.3.2 S和S3航空器之间的最小冲突距离 　　如图4所示，由S航空器与S3航空器之间不发生冲突的条件是： 　　同理分析计算可得最小冲突距离为： 　　1.3.3 S和S2航空器之间的最小冲突距离 　　同理分析计算可得最小冲突距离为： 　　2 仿真计算 　　设航空器的巡航速度为780km/h，爬升角为30度，高度层之间的间隔为600m，最小纵向间隔安全标准为10km，最小垂直间隔安全标准为300m。经过matlab的仿真计算结果如图6所示。横坐标分别表示S区与S4区、S3区和S2区的纵向速度关系；纵坐标D分别表示S区与S4区、S3区、和S2区之间的初始纵向距离。 　　3 结束语 　　根据航空器的运动过程，建立了基于最小冲突距离的安全换道模型，模型根据换道时间，爬升角等参数得到航空器之间的安全换道的最小冲突距离，该结果为航空器的安全换道提供了理论依据，对管制员的实际工作和航空器的运行也有一定意义。 　　参考文献 　　[1]王莉莉，张新瑜，张兆宁.空中高速路交通流的跟驰现象及流量模型[J].西南交通大学学报，2012，47（1）：158-162. 　　[2]王莉莉，李宏发，张雄飞.空中高速路匝口排序延误研究[J].中国民航大学学