chp转速单闭环直流调速系统.pptVIP

4.3.1单闭环调速系统的组成及静特性 各环节的静态输入输出关系: 转速负反馈自动调速系统静态参数的计算（例题4.2-2 ） 4.3.2 单闭环调速系统的动态分析和校正 2 单闭环调速系统的动态分析和校正 例题1 在例题2-3中，系统采用的是三相桥式可控整流电路，已知电枢回路总电阻 ，电感量 3mH，系统运动部分的飞轮惯量 ，试判别系统的稳定性。 解 ： 电磁时间常数 机电时间常数 晶闸管装置的滞后时间常数为 为保证系统稳定，应满足的稳定条件： 闭环系统的动态稳定性和例题中稳态性能要求是矛盾的。 例题2 在上题的闭环直流调速系统中，若改用全控型器件的PWM调速系统，电动机不变，电枢回路参数为： ， ， ，PWM开关频率为8 。按同样的稳态性能指标 ， ，该系统能否稳定？如果对静差率的要求不变，在保证稳定时，系统能够达到的最大调速范围有多少？ 解 ： 按照稳态性能指标 、 要求 PWM调速系统能够在满足稳态性能指标要求下稳定运行。 若系统处于临界稳定状况， 突加负载时，由于Idl的增加，转速n下降，导致ΔUn变正， 在积分调节器的作用下，Uc上升，电枢电压Ud上升，以克服Idl增加的压降，最终进入新的稳态 。 积分控制规律和比例控制规律的根本区别： 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状，而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。 积分调节器到稳态时ΔUn =0，只要历史上有过ΔUn ，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压。 采用PI调节器的动态校正 (控制理论的内容,可不讲) 4.3.3单闭环调速系统的限流保护 --电流截止负反馈的应用 本节小结： 图2-26 积分调节器的 输入和输出动态过程 只要ΔUn0，积分调节器的输出Uc便一直增长；只有达到ΔUn=0时， Uc才停止上升；只有到ΔUn变负， Uc才会下降。 当ΔUn=0时， Uc并不是零，而是某一个固定值Ucf 图2-27 积分控制无静差调速系统突加负载时的动态过程 （3）采用PI调节器的单闭环调速系统的动态校正和特性 串联校正动态结构图？ 采用PI调节器的单闭环调速系统的动态校正和特性： 串联校正具体实现？ 串联校正具体实现？ 串联校正具体实现(采用PI调节器的动态校正)？ 被控对象（控制器以外）（波特图曲线1） 电机： 串联校正具体实现(采用PI调节器的动态校正)？ 校正后的系统开环传函: 稳定且对于阶跃给定静态无差（曲线3）。 利用开环对数频率法,采用PI调节器对系统串联滞后校正 串联校正具体实现(采用PI调节器的动态校正)？ 限流保护？ （1）当突然加给定电压时，由于机械惯性，电动机不会立即转起来，转速反馈电压仍为零。 （2）有些生产机械的电动机在运行中可能会突然被加上一个很大的负载 1 问题的提出 限流保护实现？ 2 带电流截止负反馈的单闭环转速负反馈调速系统 带电流截止负反馈的转速负反馈调速系统的原理？ 电流截止负反馈环节特性？ * * * * §4.3 转速负反馈单闭环直流调速系统 重点: 数学模型, 闭环的结构及闭环的意义 静特性的分析方法 动特性: 稳定性,PI的物理意义 4.3.1 单闭环调速系统的组成及静特性 4.3.2 单闭环调速系统的动态模型、动态分析和校正 4.3.3 单闭环调速系统的限流保护 单闭环调速系统的组成？ 开环调速系统存在的问题:至少有静态（稳态）误差（没有讨论跟随性能、抗扰性能等）。 为了解决各种指标之间的矛盾，以满足较高的调速指标要求，采用闭环控制。 即：引入被调量转速的负反馈。 转速单闭环调速系统的组成？ 1 转速单闭环调速系统的组成 结构原理图(以晶闸管整流电源为例，A为调节器) 转速单闭环调速系统的静特性？ 2 转速负反馈