机械创新设计教程分析.doc

机械创新设计 1. 设计目标 针对全国大学生工程训练综合能力竞赛中的无碳S小车项目，设计出一种小车在行进过程中可以自动转向的机构。该转向机构可以使小车呈S形行进，以绕开具有固定间距的障碍物。并且在障碍物的间距变动时，通过调节机构的参数使得小车仍能绕开障碍物安全前行。 HYPERLINK /javascript:void(0)  2. 资料查询与分析 目前存在的自动转向机构有四杆机构（图一）、正弦机构（图二）、凸轮机构（图三）等，设计思想都是使小车边行走边转向，最终呈S形前进。 现对以上三种典型的机构应用作对比分析： 四杆机构：用于自动转向机构的是四杆机构中的曲柄摇杆机构，曲柄可用齿轮代替。该种机构结构简单，易于实现，传动效率高，但难以实现精确控制，并且存在急回的特性。若每个转向周期存在误差，则误差的积累会导致小车逐渐偏离预计的轨道，最终因不能实现绕障而被淘汰。急回的特性会导致小车的转向不稳，这对小车的前进也是不利的。 正弦机构：正弦机构是将回转运动转化为具有正弦特性的直线运动，其实质也是四杆机构。用在S小车的自动转向机构中，还要进一步将具有正弦特性的直线运动转化为角度的连续性变化，这就需要加一个转动副和移动副。该种机构在曲柄摇杆基础上加了两个低副，结构的复杂性有所增加，效率难免有所降低，但可以实现角度的精确控制，数学模型也很容易建立。因此，这种机构被普遍采用。 凸轮机构：凸轮机构和正弦机构一样，将回转运动转化成直线运动，但运动特性可以由凸轮的轮廓曲线随意控制，较正弦机构更为灵活，机构上也简单，而且也可以实现运动的精确控制。但由于是高副接触，机构的传动效率很低，而且凸轮的轮廓曲线加工比较困难。因此，这种机构被采用的不多。 以上三种机构的最大共同点就是小车一直在转向，如果小车的转向能被控制得很精确，那当然是最理想的结果了。然而这在现实中是无法做到的，误差的不断积累只会让小车的行进更糟糕。针对这个缺陷，本文设计了一种间歇性转向的自动转向机构，通过减少行进中转向的频繁度来增加小车前进的可靠性。 与以上三种机构相比，本文的机构有以下特点：(转向具有间歇性，行进中只有两个角度位置；(借用凸轮的思想，实现两个转向位置的转化，但轮廓曲线简化为两个大小不一样的同心圆，方便制造加工；(小车行进的曲线是半圆形（图四），而以上三种设计的思想是正弦形轨迹（图五）。 3. 工作原理与功能模块划分 3.1 工作原理 首先，用一对锥齿轮将轮轴的回转运动转化成水平面内的回转运动，再将水平面内的回转运动传递给凸轮，凸轮将回转运动转化成摆杆的角度变化。凸轮的工作如图六所示： 3.2功能模块 方向转换模块：由一对圆锥齿轮组成，实现回转运动的换向，如图七； 凸轮转向模块：由凸轮机构组成，将齿轮的回转运动转化成前轮的转角变化，如图八； 4. 设计方案的分析、比较与评价 方案一：将后轮方向的回转运动直接转化成前轮的转角，中间结构少，能量损失少。如图九所示，当曲柄1转到下方时，推动摆块3向左运动，从而带动前轮右转，当曲柄2转到下方时，推动摆块3向右运动，从而带动前轮左转。通过设计摆块两条边的尺寸来控制前轮转向的角度。 方案二：先将后轮的回转方向转化成水平面内的回转方向，再通过凸轮将回转方向转化成前轮角度的变化。如图十所示，当凸轮的大圆与摆杆4接触时，摆杆4处于最左端，即前轮右转；当凸轮的小圆与摆杆接触时，摆杆处于最右端，即前轮左转。当摆杆从与凸轮的小圆接触到与凸轮的大圆接触（或从与凸轮的大院接触到与凸轮的小圆接触）时，摆杆有一个角度的过渡变化，理想情况下，这个过渡时间越短越好。 方案三：在后轮的轴上装一个曲柄，曲柄在一个小弧度的范围内可以碰到触发机构，前轮的转向杆与触发机构相连，通过触发机构的开和关来控制前轮的左右转角。由于该种方案还未成熟，暂无图形提供，以下讨论均不包涵此方案。 现就前两种方案进行对比分析： (控制的精确度：理想情况下，前轮转向只能处在两个状态——左转和右转，两个状态的切换时间（用过渡时间表示）越短越符合理想轨迹，就越精确。方案一中的曲柄与摆块开始接触到脱离经历的时间即为过渡时间，转速一定时，对应的弧长与过渡时间时正相关的，从图中可以看出，过渡时间相对于周期来说是很短的；方案二中摆杆从与凸轮的大圆接触到与凸轮的小圆接触（从与凸轮的小圆接触到与凸轮的大圆接触）所经历的时间即为过渡时间，同样也可以用对应的弧长来表示过渡时间的长短，从工作原理