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一、概述 设计方法 根轨迹法 串联超前校正 二、 PID控制 1.比例、积分、微分控制作的分析 Ziegler-Nichols（齐格勒—尼柯尔斯）整定法则 第一方法： 第二方法(稳定边界法)： 例: 已知一个开环系统的传递函数为： 试用稳定边界法来整定P、PI、PID参数,求其单位阶跃响应。 num=[1 2]; den0=[1 4 3]; den=conv(den0,den0); G=tf(num,den); rlocus(G) title(Root Locus); [km, p]=rlocfind(G) wm=imag(p(2)) S=input(Choose P,PI or PID control\n 1.P\n 2.PI\n 3.PID\n); switch S case 1 Kp=0.5*km; Gc=Kp; case 2 Kp=0.455*km; Ti=0.85*2*pi/wm; Gc=tf([Kp*Ti Kp],[Ti 0]); case 3 Kp=0.6*km; Ti=0.5*2*pi/wm; Td=0.125*2*pi/wm; Gc=tf([Kp*Ti*Td Kp*Ti Kp],[Ti