ABB配枪的步骤以及过程中问题的处理讲解.docVIP

配枪步骤以及过程中的故障处理 1、新机器人上电后正常情况示教器最上面会有小机器人的标志，如果出现了不是标志的话，将机器人采用I启动即可，否则机器人的六个轴不会出现，方法如下 ABB机器人可以使能上电以后第一次一般都会报Limit Switch DR1的一个错误。解决方案：将机器人控制柜内的左下角的插排上的线号4013、4014分开用胶带包好，并用短接 注明：操作完第2步之后如果出现了 报警限位开关已打开，报警代码为20201，原因可能是不小心把4006、4007、4008、4009端子松掉了，检查插头 3、加载EIO参数：在原始裸机备份的系统文件Syspar 中的EIO文件，根据现场实际I/O的定义，可以用电脑离线编写I/O具体的名称和地址，写好之后加载到机器人。 在原始裸机备份的系统文件Syspar中的Moc文件中更改相应的伺服枪参数加载完成后应该初始化焊枪，不然不能动作，初始化后我们可以先拨动拨杆看工具活动极运动方向，向右是打开方向，如果相反，应该把转速比数值取反（注意，转速比*MOTER TORQUE是负数，所以两组数据应该一正一负。 如果不能操作有可能转速比取反了(注意，转速比*MOTER TORQUE是负数，所以两组数据应该一正一负)。另外的可能是相序问题，commutation数值偏差过大需要重新调用例行