公共约束自由度和图论.pptVIP

1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合 单自由度机构，开式运动链。 单环机构，闭式运动链，四杆机构。 其余为复环闭式运动链。 * （2） 空间闭式链机构的自由度 具有公共约束的单环机构 在某些机构中，由于运动副或构件几何位置的特殊配置，使全部构件都失去了某些运动的可能性。 换言之，该机构中所有构件的运动都被加上了若干个公共约束。 具有公共约束的单环机构 如果按单环机构的自由度计算公式： 此时 ，不再适用 因为任何一个活动构件在与其他构件以运动副联接之前所具有的自由度数均小于6 。 同时任何一个运动副引入的约束中，均有一个或多个与公共约束相重复 。 若设机构中的公共约束数目为m，则其任一活动构件在与其他构件以运动副联接之前，均只剩下（6-m）个自由度；而其运动副所引入的约束之中，均有m个与公共约束相重复。 若设机构中的公共约束数目为m，则其任一活动构件在与其他构件以运动副联接之前，均只剩下（6-m）个自由度；而其运动副所引入的约束之中，均有m个与公共约束相重复。 该机构的自由度为： λ为断开机架后末杆自由度 等号右边第一项：不考虑公共约束时，机构中运动副的自由度之和。