河北工业大学机械原理力讲稿.ppt

第一节 概述 1）确定各运动副中的约束反力 对机构进行构件的强度设计；估算机械效率；研究运动副中的摩擦和润滑。 2）确定需加于机构上的平衡力（平衡力矩） 已知生产负荷确定原动机的最小功率；或由原动机的功率来确定所能克服的最大生产阻力。 平衡力(矩)的概念：是与作用在机械上的已知外力（包括外力矩）以及（当该机械按给定运动规律运动时）各构件的惯性力（包括惯性力矩）相平衡的力或力矩。 举例牛头刨床：用于平衡切削阻力、重力、构件惯性力（矩）时，在原动件上所需施加的驱动力矩。 举例内燃机：已知驱动力、各构件的重力、惯性力，确定所能克服的生产阻力。 惯性力（矩） 给定力  外加力（矩）   法向反力 约束反力 切向反力( 即摩擦力) 驱动力——在平面运动构件上，凡是力的作用方向与构件的运动速度方向相同或成锐角的力（与构件角速度方向一致的力矩称为驱动力矩）。 驱动力（矩）所作功为输入功，用于驱动机械运动。 阻 力——在平面运动构件上，凡是力的作用方向与构件的运动速度方向相反或成钝角的力（与构件角速度方向相反的力矩称为阻力矩）。 第三节 不考虑摩擦时平面机构的动态静力分析 二、解析法作机构动态静力分析时的注意事项   求：解各运动副中的约束反力；应加在原动件1上的平衡力矩Mb 为了后面计算方便，先求出构件3上的β角。设 则 动态静力分析时方程中的矩阵元素表 5）动态静力分析时的程序框图设计 6）铰链四杆机构动态静力分析的编程注意事项 1 根据所解方程组中矩阵元素的多少和未知数的个数定义二维数组和一维数组 以及 ， 用来存放线性方程组的解; 2 将方程组的各矩阵元素赋给对应的 ,将常数项的各矩阵元素赋给对应的 ，调用解线性方程组的通用程序; 3 在编程时应特别注意解线性方程组的通用程序中的形式参数和实际参数 之间的对应关系; 4 在输入程序时，应注意大写英文字母“I”与数字“1”的区别，以及数字“0”与英文字母“O”的区别; 5 已知重力G1、 G2和G3的方向均与所设坐标系轴的负方向一致，故应代入 负值; 6 已知的工作阻力矩Mr为顺时针方向，故也应代入负值。 第四节 平衡力和平衡力矩的直接解析确定 设：Fi 为作用在机构上的任一外力； δSi为力Fi作用点的线虚位移; θi为力Fi与δSi之间的夹角; Mi—为作用在机构上的任意一个外力矩； δφi为Mi作用构件的角虚位移;  则根据虚位移原理，可知外力所作的虚功（也称元功） 将上面两式的每一项都用元时间δt除，并求在δt 0时的极限可得  上式表明：如果机构处于平衡状态，则所有作用在机构中各构件上的外力及外力矩的瞬时功率之和等于零。 3、直接确定有源机构的平衡力 例1：如图所示轴承衬套压缩机的机构简图。已知:lCB、 lCD、 lEC、x、y、L和压杆4在图示位置时所受的压缩力Fr 求：构件5处于垂直位置时需施加在活塞2上的平衡力Fb 分析：应用虚位移原理首先需求出力作用点处的虚位移 1）求活塞的微位移δs首先求出与水平方向所夹锐角α 设 则由虚位移原理得： 2）求Fr作用力方向的微位移δyD 封闭矢量多边形FECDG  将上式投影在y轴上可得